TC55 运动控制系统 1-4 轴系列说明书

山东多普康产研科技有限公司

扫一扫，加关注！掌握最新资讯，最新优惠！了解更多成功案例！

咨询热线：400-110-1233

官方网站：www.dpkcy.com

淘宝店铺：http://dpkcy.taobao.com/

1.安全须知

使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。

仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。如果用户有其他需求，请与本

公司联系。

工作环境及防护：

1.控制系统的工作温度为 0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。温

度过低时，液晶显示器将出现不正常的情况。

2.相对湿度应控制在 0-85%。

3.在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。

4.防止灰尘、粉尘、金属等杂物进入控制系统。

5.应防护好控制系统的液晶屏幕（易碎品）：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有

灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。

系统的操作：

系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时,需要食指或中指的指肚按压，切忌用指甲按压按键，

否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。

初次进行操作的操作者，应在了解相应功能的正确使用方法后，方可进行相应的操作，对于不熟悉的功

能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。

由于使用产品不当，而造成危及人身、财产安全的责任，本公司概不负责。

系统的检修：

当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接或插座连接处时，应先切断系统电源。再进行必要的检修。

未进行严格操作的技术人员或未得到本公司授权的单位或者个人，不能打开控制系统进行维修操作，否

则后果自负。

系统保修说明：

保修期：本产品自出厂之日起十二个月内。

保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下所发生的故障。

保修期内：保修范围以外的故障为收费服务。

保修期外：所有的故障均为收费服务。

以下情况不在保修范围内：

任何违反使用要求的人为故障或意外故障，尤其电压接反接错。

带电插拔系统连接插座而造成的损坏。

自然灾害等原因导致的损坏。

未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。

其他事项：

本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。

控制功能改变或完善升级，恕不另行通知。

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/1/36

2.概述

本公司最新研制的运动控制器采用高性能 32 位 CPU，驱动装置采用细分步进电机或者伺服电机，配

备液晶显示器，全封闭触摸操作键盘，系统具有高可靠性，高精度，噪音小，操作简单等特点。

2.1 主要功能

自动：自动运行、空运行、单步运行

手动：电机正反转、回程序零、回机械零、输出控制

程序：程序的编辑、读入、删除、保存

参数：系统参数、系统自检、IO 设置、用户及厂商密码管理等

外部手动：控制电机正反转、启动、暂停、报警、急停等

指令丰富：25 条控制指令

USB：可以直接用 USB 线对系统进行供电，方便开机画面及程序的传输，学习与操作

隔离 IO 口：带有与系统隔离的输入输出口，输出口能力最大可到 1A

背面直接出端子接口：减少转接板，背面端子可以直接接线，清晰方便并且节省成本

2.2 系统组成

控制系统主要由以下几部分组成：

 高性能、高速度 32 位

 液晶显示器（分辨率：192×64）

 专用运动控制芯片（差分信号输出为：脉冲+方向）

 输入/输出（18 路光电隔离 24V 输入，8 路光电隔离 24V 输出，单通道额定 500mA）

 最大程序行 480 行

 触点按键阵列（28 键）

2.3 技术指标

 最小数据单位：0.001mm

 最大数据尺寸：±99999.999mm

 快速运动限速：9000mm/min（当脉冲当量为 0.001mm 时）

 最高加工速度限速：9000mm/min（当脉冲当量为 0.001mm 时）

 最高脉冲输出频率：150KHz

 控制轴数：1-4 轴（X,Y,Z,C）

 联动轴数：X,Y,Z,C 轴可做直线插补，X,Y 可做圆弧插补

 电子齿轮：分子:1-99999,分母：1-99999

 系统主要功能：自动、手动、程序、参数、自检、设置等

2.4 外观及面板

 外形尺寸：长×宽×厚 174×94×45mm

 嵌入口尺寸：长×宽 162×84mm，前面板厚 5mm

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/2/36

3.TC55 控制器面板及端子说明

正面

按键定义

按键 解释 备注

复用键，用于选择相对应的功能键进行操作 多功能键

数字键 1、2、3、6 编辑时为数字键，手动界面下，长按 1、2、3、

6 键，可将对应的 X/Y/Z/C 轴坐标清空为各轴参考点数据，各轴参

考点数据默认为 0，可在参数-系统-控制界面下设置

多功能键

数字键 7，手动界面下，为 Z 轴正转方向键，按下有效 多功能键

数字键 9，手动界面下，为 C 轴正转方向键，按下有效 多功能键

编辑时，用于填写负数；手动界面下，为 Z 轴负转方向键，按下有

效

多功能键

编辑时，用于填写数据小数点；手动界面下，为 C 轴负转方向键，

按下有效

多功能键

数字键 0，手动界面下，长按 0，可将界面上工件计数清零 多功能键

在程序编辑界面下，长按 F 键，可将当前程序清空，新建一个不带

文件名的程序。在手动界面下，按下 F 键，可用数字按键 1-8 控制

输出口 1-8 的通断

多功能键

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/3/36

自动、手动界面下，用于增加或者减少当前速度 F 值的倍率；其余

界面下用于上下页面的翻页

多功能键

在部分界面下，选中数据或文件，根据提示进行的确认或者删除

在进入几级页面后，用于返回上一界面

手动界面下，为 X 轴正反转的控制按键，回零模式下，可控制电机

正转或反转回零

其余界面下用于填写数据的光标移动，移动到某个位置便可修改当

前位置数据

多功能键

手动界面下，为 Y 轴正反转的控制按键，

其余界面下用于填写数据的光标移动，移动到某个位置便可修改当

前位置数据

多功能键

用户程序的启动暂停，启动键仅自动界面下有效，暂停键任何运动

状态下都有效，停下当前运动轴

背面

接口定义

系统与外部的连接，通过控制器背面的端子实现

（Ⅰ区）

接线端子 定义

X 轴 P+ 系统 X 轴脉冲正向输出

P- 系统 X 轴脉冲负向输出

D+ 系统 X 轴方向正向输出

D- 系统 X 轴方向负向输出

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/4/36

Y 轴 P+ 系统 Y 轴脉冲正向输出（与 II 区 Y 轴 D+、D-配合使用）

P- 系统 Y 轴脉冲负向输出（与 II 区 Y 轴 D+、D-配合使用）

输入 06（输入） 系统输入 6，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

07（输入） 系统输入 7，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

08（输入） 系统输入 8，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

09（输入） 系统输入 9，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

10（输入） 系统输入 10，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

11（输入） 系统输入 11，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

12（输入） 系统输入 12，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

13（输入） 系统输入 13，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

14（输入） 系统输入 14，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

15（输入） 系统输入 15，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

16（输入） 系统输入 16，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

17（输入） 系统输入 17，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

18（输入） 系统输入 18，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

电源 V  IO 电源、用于接输入输出的隔离电源 24V 正极，不需要时不用接

G  IO 电源、用于接输入输出的隔离电源 24G 负极，不需要时不用接

0V  系统电源、用于接系统隔离电源 24V 负极

24V  系统电源、用于接系统隔离电源 24V 正极

（Ⅱ区）

接线端子 定义

Y 轴 D+ 系统 Y 轴方向正向输出（与 I 区 Y 轴 P+、P-配合使用）

D- 系统 Y 轴方向负向输出（与 I 区 Y 轴 P+、P-配合使用）

Z 轴 P+ 系统 Z 轴脉冲正向输出

P- 系统 Z 轴脉冲负向输出

D+ 系统 Z 轴方向正向输出

D- 系统 Z 轴方向负向输出

C 轴 P+ 系统 C 轴脉冲正向输出

P- 系统 C 轴脉冲负向输出

D+ 系统 C 轴方向正向输出

D- 系统 C 轴方向负向输出

输出 O1（输出） 系统输出 1，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

O2（输出） 系统输出 2，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

O3（输出） 系统输出 3，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/5/36

O4（输出） 系统输出 4，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

O5（输出） 系统输出 5，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

O6（输出） 系统输出 6，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

O7（输出） 系统输出 7，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

O8（输出） 系统输出 8，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源 24V 正极

输入 01（输入） 系统输入 1，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

02（输入） 系统输入 2，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

03（输入） 系统输入 3，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

04（输入） 系统输入 4，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

05（输入） 系统输入 5，经过开关（机械/光电开关等）接入电源 24G 负极

接线示意图

电机连接

D+、D-分别接驱动器的 Dir+、Dir-，P+、P-接驱动器的 Pul+、Pul-端

系统电气连接说明

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/6/36

注：系统供电与输入输出部分供电建议采用隔离不共地的开关电源

24v 供电电源的 24v+、GND 端分别接控制器 24V、0V 端子；

如果需要接输入和输出，则 24v 供电电源的 24v+、GND 端分别接控制器的 V、G 端子；

24v 电源不能与大地、机壳等短接，当距离较大时应使用较粗的电气连接线；

电器柜中配线，应注意强电、弱电分离，避免强电弱电混在一起，且尽量减少交叉，注意电磁干扰

对系统的影响；

系统接地线应采用较粗的铜线，一般应大于 4 平方毫米，并尽量缩短与接地端的距离。

脉冲口及输入输出口接线示意图

共两种接线方式如下：

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/7/36

操作界面介绍

3.1 开机画面

控制系统通电后进入主界面（以 TC5540 为例）

此时可通过左侧的空白复用键选择相对应位置的功能进行选择操作

3.2 手动操作

在主界面下进入手动操作状态

手动高速：手动高低速切换，正显时以低速运动，反显时以高速运动，主界面-参数-系统-速度中可

设置

点动操作：进入点动状态，以设定值为步长，按一次方向键运动一次，主界面-参数-系统-控制中可

设置

回程序零：返回坐标零点，按此按键后，将立即按最高速度返回参考点（0，0）

回机械零：返回机械零点，（注：按此键被反显后，需要再继续按某个轴的某个方向）

3.3 自动执行

在主界面进入自动执行界面

自动界面下，按启动按钮，程序开始运行，运行的文件为最后一次打开的程序文件，暂停按钮有效。

单步模式：正显示为连续加工，反显是为单步运行，按一次启动，执行一行指令。

终止程序：程序运行时按下此按钮，程序运行终止，并跳到程序第一行。

3.4 程序管理

主界面下进入程序管理菜单

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/8/36

程序编辑：进入程序输入或修改或者新建文件（长按 F 键新建文件）

程序读入：读入系统中保存的加工程序

删除程序：通过确认键删除光标所在位置的程序文件

程序保存：程序编辑完成后，按一次“退出”键，然后选择将当前加工程序保存或另存

3.4.1 屏幕显示说明

第一行从左至右分别为：

n：当前行号（001-480）

绝对运动：指令名称，控制指令共有 25 个控制指令（详见第四章）

文件----:当前程序文件的名称(为----时，表示新建文件，还未设置文件名)

第二、三、四行显示的内容如下（不同的指令显示不同的文字与数据）：

标号：用作当前程序行的一个标记，只有在循环和跳转时才可用得到且不能重复数字（0-99999），

正常时默认为 0，不需要循环或者跳转时不需要填写

F：运动速度值，对相对运动、绝对运动，顺圆运动及逆圆运动有效

X，Y，Z, C :运动指令时的坐标或者增量值

3.4.2 编辑状态下操作的按键说明

指令上翻：当光标位于指令名位置时，循环向前选择不同的指令

指令下翻：当光标位于指令名位置时，循环向后选择不同的指令

插入一行：在当前程序行再插入一行结束指令，使用者根据需要再改变成需要的控制指令

删除一行：将当前程序行删除

上页：向前翻一个程序行

下页：向后翻一个程序行

3.4.3 程序读入

进入此功能后，屏幕显示 20 个用户程序名，可通过上、下、左、右光标键选择程序名，选择正确后

按确认键，则读入该程序的内容。

注：显示“----”时，当前位置无程序

3.4.4 删除程序

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/9/36

进入此功能后，屏幕显示 20 个用户程序名，可通过上、下、左、右光标键选择程序名，选择正确后

按确认键，则该程序被删除。

3.4.5 程序保存

如果修改有误，可用“读入”重新读入程序而放弃修改

如果需保存当前的修改，用“保存”功能（如果程序行较多可能存储的时间较长）

注：程序名相同时提示为保存，程序名不同时提示为另存

3.5 参数设置

在主界面下进入参数设置菜单

系统参数：进入系统参数设置功能，包含控制参数、速度参数等功能

系统自检：进入系统自检功能，包含实际输入、实际输出自检功能

IO 设置：进入 I/O 设置功能，包含系统输入、手动输入等功能

用户管理：进入用户管理及厂商管理，对系统进行更高的权限设置

注：需要设置任何参数时，需要进入用户管理，然后登陆用户密码或者厂商密码，用户密码登陆后，

可以设置用户级使用参数，厂商密码登陆后，可以设置厂商级使用参数，用户密码出场默认为：

123456，可以根据界面提示进行修改，厂商密码暂不告知用户。

3.5.1 系统参数

选“系统参数”进入系统参数菜单

控制参数：控制类参数设置区

速度参数：速度类参数设置区

出厂值：用于恢复出厂值

参数保存：保存当前参数

1）控制参数

X 轴参考点：手动界面下，长按数字 1 键，将当前坐标清空并显示为此设定数值，或回机械零碰到开

关停止时显示此设定数值

X 轴分子：X 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 10/36

X 轴分母：X 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

Y 轴参考点：手动界面下，长按数字 2 键，将当前坐标清空并显示为此设定数值，或回机械零碰到开

关停止时显示此设定数值

Y 轴分子：Y 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

Y 轴分母：Y 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

Z 轴参考点：手动界面下，长按数字 3 键，将当前坐标清空并显示为此设定数值，或回机械零碰到开

关停止时显示此设定数值

Z 轴分子：Z 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

Z 轴分母：Z 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

C 轴分子：C 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

C 轴分母：C 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

升速时间：电机升速时间，电机会以启动速度运行经过设定的升速时间后，运行到设定的 F 值速度

（单位：毫秒）

点动增量：手动状态下，点动增量数值

X 轴间隙：X 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

Y 轴间隙：Y 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

Z 轴间隙：Z 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

C 轴间隙：C 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

开机 X 零启动 禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

开机 Y 零启动 禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

开机 Z 零启动 禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

开机 C 零启动 禁止：选择有效或者禁止，决定开机时系统优先运行回机械零动作

按确认键切换“禁止”或者“有效”

结束指令-暂停指令 显示：25 行指令可选择隐藏或者显示，如果选择隐藏，则在程序编辑新建文件

时，该指令不再显示到界面中，此功能方便使用者使在用少数的编辑指令时的环境中使用，编辑时

更加便捷清晰

注 1：以下功能为特殊功能，需要登录厂商密码后方可显示与设置，请使用时联系供货商

 程序编辑 有效：选择有效或者禁止，可以使用户在程序编辑时对程序进行操作或者不允许操作

（此功能需要进入用户登陆后方可显示设置）

 程序文件 显示：选择显示或者隐藏，可以使用户在程序编辑时使程序显示或者隐藏而看不到（此

功能需要进入用户登陆后方可显示设置）

 时间锁机 禁止：选择有效或者禁止，用户管理→继续按最下方对应键→F 键，然后出现设置项

限制密码（8 位）、限制时间（小时）、剩余时间（小时，显示已使用过的时间后准备锁机的剩余

时间）

注 2：三轴都设置开机回机械零时，目前设计方案为，按轴的顺序回机械零

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 11/36

电子齿轮的设定

电子齿轮：目的是根据不同的设备，设定不同的数据单位，因为驱动装置及机械传动比及丝杠或者

皮带或者分读盘的不同数据单位，为了最终方便使用者，所以需要根据当前需求的数据单位进行计

算，然后当做参数填写进去之后，该轴的数据单位就变换成设定的数据单位了，数据单位变化后，

当前填写的数据都是以此为单位的，并且一台多轴设备可以设定为不同的数据单位，例如 X 轴选择

为 mm 单位填写，Y 轴选择为角度单位填写，Z 轴选择为圈数单位填写均可以，当前轴中，填写多少，

该轴就将以当前单位走出填写的数据。

分子、分母分别表示 X/Y 轴的电子齿轮分子、分母。此数值的取值范围为 1-99999

电子齿轮分子，分母的确定方法：

电机单向转动一周所需要的脉冲数

电机单向转动一周所移动的距离（以微米为单位）

将其化简为最简分数，并使分子和分母均为 1-99999 的整数。当有无穷小数时（如：π），可将分子、

分母同乘以相同数（用计算器多次乘并记住所乘的总值，确定后重新计算以消除计算误差），以使分

子或分母略掉的小数影响最小。单分子和分母均应为 1-99999 的整数

例 1：丝杠传动：步进电机驱动器细分为一转 5000 步，或伺服驱动器每转 5000 个脉冲，丝杠导程为

6mm，减速比为 1:1，即 1.0

5000 → 5

6×1000×1.0 → 6

即：分子为 5，分母为 6

例 2：齿轮齿条：步进电机驱动器细分为一转 6000 步，或伺服驱动器每转 6000 脉冲，齿轮齿数为

20，模数 2. 则齿轮转一周齿条运动 20×2×π

6000 → 1 → 107 → 107

20×2×3.1415926535898×1000 → 20.943951 → 2241.00276 → 2241

即：分子为 107，分母为 2241，误差为 2241 毫米内差 3 微米（注意：π应该足够精确）

例 3：旋转角度：步进电机驱动器细分为一转 5000 步，或伺服驱动器每转 5000 脉冲，减速比为 1:30

5000×30 → 5

360×1000 → 12

即：分子为 5，分母为 12，所有单位都换算成角度值

2）速度参数

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 12/36

G0-X 轴：X 轴电机最高速，系统运行时，X 轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

G0-Y 轴：Y 轴电机最高速，系统运行时，Y 轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

G0-Z 轴：Z 轴电机最高速，系统运行时，Z 轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

G0-C 轴：C 轴电机最高速，系统运行时，C 轴填写的任何速度都不会超过此速度运行

启动速度：电机启动时，会以此速度运行，在升速时间内运行至程序设定中的 F 值速度

手动高速：手动界面下高速时的速度

手动低速：手动界面下低速时的速度

回零高速：回机械零时的高速，回机械零时，首先以回零高速运行

回零低速：回机械零时的低速，回机械零时，首先以回零高速运行，碰到机械零开关后再以回零低

速运行

回零模式：回机械零的两种方式，经过开关，不过开关

说明：启动速度、升速时间与升降曲线有关，自动计算产生一条 S 形曲线。实际升降速的参数设置

与所用电机种类及厂家、电机的最高转速、电机的启动频率、机械传动的传动比、机械的重量、机

械的惯量、反向间隙的大小、机械传动阻力、电机轴与丝杠轴的同轴度、传动过程中的功率损失、

驱动器的输出功率、驱动器的状态设置有关，注意要设置合理，否则将出现以下现象：

丢步：初速度过高/升速时间过短/G0 过高

堵住：初速度过高/升速时间过短/G0 过高

震动：初速度过高/升速时间过短

缓慢：初速度过低/升速时间过长

当使用步进电机时，升降速曲线应以不堵转、不丢步为基准，通过改变启动速度、G0 速度、升速时

间，使运动过程达到理想状态（G0 速度较高，升速时间较短），但应预留一定的安全量，以免由于长

期使用而引起的机械阻力增加、电机扭矩下降、偶然阻力等原因而造成的堵转、丢步等现象。

当使用伺服电机时，升降速曲线应以高效、无过冲为基准，通过改变初速度、G0 速度、升速时间，

使运动过程达到理想状态

G0 速度的确定

当使用步进电机时，G0 速度应≤极限速度，如果最大实际加工速度远远小于极限速度，可将此值设

为 G0 速度

当使用伺服电机时，G0 速度应＜极限速度，即极限速度减去 3%左右。

手动高速、手动低速的确定

手动高速、手动低速是手动状态下操作的两个基本速度

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 13/36

当使用步进电机时，手高速应≤极限速度

当使用伺服电机时，G0 速度应＜极限速度，即极限速度减去 3%左右

手动低速一般用于对刀，定位时使用，可根据需要自行确定

反向间隙

运动换向时，由于丝杠间隙、传动链间隙、接触刚性、弹性变形等原因，而出现反向间隙（反向时

的前一段无实际运动）。一般应实测后确定。本系统采用渐补法，即运动过程中无停顿（单独走反向

间隙）现象。

3.5.2 系统自检

当系统出现故障时，可利用此功能进行必要的测试。进入此功能后自动进入输入口状态的测试。

1）实际输入

数字序号 01-18 分别对应输入口 1-18，当对应输入口信号线与 24V 地短接时，对应的位置变成“通”，

否则为“断”，通过此操作可以测试输入信号是否正常

为提高输入信号的可靠性，系统具有干扰过滤功能，信号需要保持 2 毫秒以上

没有变化时，可能出现如下情况：

24V 电源工作不正常

该输入信号线连接不正常

该路输入信号电路出现故障

2）实际输出

数字序号 01-08 分别对应输出口 1-8

通过左右键改变选择的输出点，光标随之移动。按确认键，对应位置由“断”变成“通”，或由“通”

变成“断”，即此输出口跟+24V 之间 DC24V 电压

当没有变化时，可能为如下情况：

24V 电源工作不正常

该路输出信号电路出现故障

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 14/36

3.6 IO 设置

为避免操作，无关人员不得修改此参数

3.6.1

按对应键进入 IO 设置，默认界面为系统输入设置界面

系统输入口功能列表

功能名 解释 使用方法

X 轴正限 X 轴的正限位设定 需要设定输入口功能时，移动光标至所在功能位

置，通过“确认”将“禁止”切换成“有效”，

根据外部选择的开关，来对应设定的“常开”或者

“常闭”（开关按照常开接线，就选择设定为“常

开”），然后设定需要接线的输入口，将“0”改变

为已经接线的输入口序号。

例：需要外接大按钮来当做外部启动功能

进入 IO 设置系统输入，找到启动，将禁止变成有

效，外部开关按照常开接线，系统内，选择常开，

输入口设定为 1（1-18 任意可选，但尽量不重复，

除非特定需要），然后保存，外面接按钮时就接输

入口 1 及 24V 地就可以了。

注：为了设备安全，限位及报警急停一般都设置为

常闭。

X 轴负限 X 轴的负限位设定

Y 轴正限 Y 轴的正限位设定

Y 轴负限 Y 轴的负限位设定

Z 轴正限 Z 轴的正限位设定

Z 轴负限 Z 轴的负限位设定

C 轴正限 C 轴的正限位设定

C 轴负限 C 轴的负限位设定

报警输入 报警信号的输入设定

急停输入 急停信号的输入设定

X 轴零点 X 轴零点开关的设定

Y 轴零点 Y 轴零点开关的设定

Z 轴零点 Z 轴零点开关的设定

C 轴零点 C 轴零点开关的设定

外部启动 外部开关启动功能的设定

外部暂停 外部开关暂停功能的设定

升速输入 外部开关速度倍率升速按钮设定

降速输入 外部开关速度倍率降速按钮设定

输出口 1-8 输出口 1 直接被外部输入口控制

3.6.2 IO 设置界面，按对应键进入手动输入设置

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 15/36

手动输入口功能列表

功能名 解释 使用方法

手动 X 正 X 轴正转外部手动信号 所有功能在手动界面及自动界面（程序未启动时有

效），设置方法同系统输入设置一样，选择有效，

常开或者常闭，然后选择接线的对应输入口

手动 X 负 X 轴反转外部手动信号

X 轴回零 X 轴回机械零外部手动信号

手动 Y 正 Y 轴正转外部手动信号

手动 Y 负 Y 轴反转外部手动信号

Y 轴回零 Y 轴回机械零外部手动信号

手动 Z 正 Z 轴正转外部手动信号

手动 Z 负 Z 轴反转外部手动信号

Z 轴回零 Z 轴回机械零外部手动信号

手动 C 正 C 轴正转外部手动信号

手动 C 负 C 轴反转外部手动信号

C 轴回零 C 轴回机械零外部手动信号

回程序零 各轴回程序零点外部手动信号

4.系统指令及编程

4.1.1 编程概念及说明

1.进给：用指定的速度使刀具运动切削工件称为进给，进给速度用数值指定。例：让刀具以 200mm/min

的速度切削，指令为：F200

2.程序和指令：数控加工每一步动作，都是按规定程序进行的，每一个加工程序段由若干个程序字

组成

3.反向间隙：指某一轴改变方向时所引起的空程误差，其大小与丝杠螺母间隙、传动链的间隙、机

床的刚性等有关。使用时应设法从机械上消除此间隙，否则即使设置了此参数，在某些条件下，还

会造成加工不理想

4.速度倍率：对当前设定的 F 速度进行改变，即乘以速度倍率。一般在调试过程中实验最佳的加工

速度，试验完成后应将相应的 F 速度值改为实际的最佳速度，即正常加工时，速度倍率处于 100%的

位置

5.行号和标号：标号和行号（行号自动产生）不同，当循环或跳转时，需要给定跳转到的目的标号

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 16/36

（非行号），相应的入口处应给定标号，且与跳转指令后的目的标号相同。行号是自动产生的序列号，

标号是特指的程序行，且只有跳转入口处需要制定标号，非入口程序段不需要制定标号。

不同的程序行的标号不能相同（0 除外）

4.1.2 程序字列表

程序字 解释

标号 跳转或循环时被搜索的标记，也就是当前行的另一个标记名字，不使用时不填

X X 轴增量或绝对坐标

Y Y 轴增量或绝对坐标

Z Z 轴增量或绝对坐标

C C 轴增量或绝对坐标

F 指定进给速度

R 圆弧指令的半径值，≤180°R 为正值，＞180°＜360°R 为负值

时间 延时指令中，延时的时间

条件 判断指令中，需要判断的外部输入口条件 通或者断，然后进行设定的跳转动作

目的标号 判断指令中，根据判断的条件，然后跳转到制定的标号位置

状态 输出指令中，给定输出口的动作状态 通或者断

方向 回机械零中，设定的回零方向 正或者负

选轴 回机械零中，设定的回零轴，单轴默认为 X

子程序名 编写子程序时，需要制定一个可以用作调用的名字，填写数字，然后不能重复

输入口 速度模式下，需要检测的输入口 1-8

设定的值 工件置数指令中，工件置数的起点数值

计数方向 工件计数指令中，计数的方向 加或者减

4.2 指令

为便于使用，本控制采用汉字命令选择方式，通过“指令上翻”、“指令下翻”键循环选择操作指令，

为避免程序字符号的输入，各指令采用固定程序格式，提示输入相应的程序数据。对于不输入的数

据可不修改，本系统最大程序行数 480 行。

4.2.1 结束

结束程序的执行，当出现不能识别的指令，也当做“结束”指令

参数：无

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 17/36

4.2.2 快速运动

本指令可实现快速直线插补到指定位置，当有位移时，系统以系统最速度×速度倍率从当前点运动

到所给的相对坐标位置，此运动收到速度倍率的影响

参数：X（X 向运动增量），Y（Y 向运动增量），Z（Z 向运动增量），C（C 向运动增量）

4.2.3 相对运动

直线插补，走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动完成后的终点作为参考点），沿直线以 F 速度

×倍率运动，此运动受速度倍率的影响，与当前 F 速度直接相关

参数：X（X 向运动增量），Y（Y 向运动增量），Z（Z 向运动增量），C（C 向运动增量），F（运动速度）

4.2.4 绝对运动

直线插补，走绝对坐标（即每次运动都以原点作为参考点），沿直线以 F 速度×速度倍率从当前点运

动，此运动受速度倍率的影响，与当前 F 速度直接相关

参数：X（X 向绝对坐标），Y（Y 向绝对坐标），Z（Z 向绝对坐标），C（C 向绝对坐标），F（运动速度）

4.2.5 顺圆运动

顺圆插补，沿顺时针方向以 F 速度×速度倍率运动给定的增量值，只有 X,Y 轴实现圆弧插补。

此运动受速度倍率的影响，且与当前 F 速度有关

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 18/36

参数：X（X 向运动增量），Y（Y 向运动增量），R(圆心坐标，圆弧为优弧即大于 0 度小于等于 180 度

的圆弧时 R 值为正值，圆弧为劣弧即大于 180 度且小于 360 度的圆弧时 R 为负值)，F（运动速度）

示例：

左图：相对 X 10.000 Y 0

顺圆 X 10.000 Y-10.000 R-10

右图：相对 X 10.000 Y 0

顺圆 X 6.000 Y-18.000 R-10

4.2.6 逆圆

逆圆插补，沿逆时针方向以 F 速度×速度倍率运动给定的增量值，只有 X,Y 轴实现圆弧插补。

此运动受速度倍率的影响，且与当前 F 速度有关

参数：X（X 向运动增量），Y（Y 向运动增量），R(圆心坐标，圆弧为优弧即大于 0 度小于等于 180 度

的圆弧时 R 值为正值，圆弧为劣弧即大于 180 度且小于 360 度的圆弧时 R 为负值)，F（运动速度）

示例：

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 19/36

左图：相对 X 10.000 Y 0

逆圆 X 10.000 Y 10.000 R-10

右图：相对 X 10.000 Y 0

逆圆 X 6.000 Y 18.000 R-10

4.2.7 设定坐标

设定当前位置为新坐标点。即当程序执行到此步时，运动的坐标值显示为此指令设置的坐标值，若

果坐标填写数值为 0.000 时，此指令做坐标清零使用。

参数：X（X 轴的坐标），Y（Y 轴的坐标），Z（Z 轴的坐标），C（C 轴的坐标）

4.2.8 延时

延时相应时间，最小单位是 0.001 秒

参数：延时时间（填写需要延时等待的时间）

4.2.9 绝对跳转

执行到本行时跳转到制定标号（非行号）处,此指令可用于无限次循环。

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 20/36

参数：目的标号，跳转到行号与该目的标号一样的程序行位置（非行号）

4.2.10 判断跳转

执行到本行时，检测本行设定输入口的状态进行判断，符合条件跳转到制定标号（非行号）位置，

不符合条件自动执行下一行指令

参数：输入口号（1-18 输入口可选），条件（用作判断的条件 通或者断），目的标号（需要跳转到标

号相同的指令处，非行号）

4.2.11 循环

转移到制定的标号处执行，并且执行 N-1 次。编写程序时循环指令写到要循环的程序后面，当程序

执行到循环指令时，系统会向上寻找与此指令标号相同的指令作为循环的入口。

参数：循环次数（需要再循环的次数），目的标号（需要跳转到标号相同的指令处，非行号）

4.2.12 输出

设置输出口的状态

参数：输出口号（1-8 输出口可设定），状态（通或者断）

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 21/36

4.2.13 回机械零

根据设定的轴与回零方向进行回机械零动作

参数：选定的轴（单轴默认为 X，多轴 X/Y/Z/C 可通过确认选择），回零方向（回零的方向正负可设

置）

4.2.14 子程调用

调用子程序指令，子程序内容放在主程序后面，并且需要用结束指令分开

参数：子程序名（调用设定好名字的子程序）

4.2.15 子程开始

主程序在调用子程序时，结束指令后面需要编写子程序的内容，子程序的开头和结尾需要两个单独

的指令组合，该指令为子程序内容的开头，然后后面编写需要执行的子程序动作

参数：子程序名（用来被选择调用而设置的名字）

4.2.16 子程结束

主程序调在用子程序时，结束指令后面需要编写子程序的内容，子程序的头尾需要两个单独的指令

组合，此指令为子程序内容的结尾，在编写完需要执行的子程序动作后，加上该指令，来组成一段

完整的子程序

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 22/36

参数：无

注：子程序编写的时候头尾指令必须存在，否则无效

4.2.17 速度模式

速度模式，可以让各轴以不同的速度同时运行，没有指定具体的位置值，通过输入口的状态与条件

进行判断，然后选择停止，并执行下一行

参数：X(X 轴速度)，Y（Y 轴速度），Z（Z 轴速度），C（C 轴速度）,输入口（进行判断的输入口 1-18），

条件（用作判断的状态）

4.2.18 工件置数

执行该指令时，主界面和手动界面上的工件计数会清空原有数据，显示成该设定值

参数：设定的值（用于加工时的起始工件数量）

4.2.19 工件计数

执行一次该指令时，主界面和手动界面上工件计数位置的数据会选择加 1 或者减 1

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 23/36

参数：计数方向（执行时通过程序中设定加或者减，来对当前计数界面进行加或者减，运动到该指

令执行一次，数据就加或者减 1 次）

4.2.20 暂停

执行到该指令时，通过检测设定的输入口状态进行暂停判断，符合条件暂停在当前状态，不符合条

件时，跳转到与目的行号一致的标号处，如果目的行号为 0，则自动往下一行执行

参数：输入口号（用来检测用设定的输入口 1-18 可选），条件（用来进行判断对比的条件，通或断

可选），目的行号（检测条件不符合时，程序跳转至于行号相同的程序行处，如果此处填写为 0，则

自动向下一行执行）

4.2.21 顺圆 IJ

刀具在 X,Y 坐标平面上以一定的进给速度进行圆弧插补，从当前位置（圆弧的起点），沿圆弧移动

到指令给出的目标位置，切削出圆弧轮廓。顺时针圆弧插补叫做顺圆 IJ。顺圆 IJ 编程方式可以画整

圆

参数：X,Y（X,Y 是圆弧终点相对于起点的坐标），I,J（圆心到圆弧起点的矢量值），F（圆弧插补

时的进给速度）

4.2.21 逆圆 IJ

刀具在 X,Y 坐标平面上以一定的进给速度进行圆弧插补，从当前位置（圆弧的起点），沿圆弧移动

到指令给出的目标位置，切削出圆弧轮廓。逆时针圆弧插补叫做逆圆 IJ。逆圆 IJ 编程方式可以画整

圆。

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 24/36

参数：X,Y（X,Y 是圆弧终点相对于起点的坐标），I,J（圆心到圆弧起点的矢量值），F（圆弧插补

时的进给速度）

5.常见故障及排除

5.1 手动时无运动

可能此方向有限位，或急停按钮按下

电子齿轮分子或者分母填写为 0

伺服驱动器或者步进驱动器报警

控制系统与驱动器间信号连接有误

5.2 运动距离有误差

电子齿轮比不合适，更改伺服驱动器的电子齿轮比，或者系统的电子齿轮

速度超过 9 米/分（以 1 微米为当量即电子齿轮为 1:1 时）

电机堵转或者丢步（阻力过大、电机性能差或电机功率小等原因）

5.3 输入/输出无效

输入输出设置与所使用的口线不对应

输出输出设置的口号不对

输入输出硬件有故障

24V 电源工作不正常

5.4 屏幕显示不正常

检查电源是否功率不够

5.5 各页面功能进入不了

请直接与我公司联系

5.6 系统功能声明

本说明书如有不正确、不详尽处、以软件功能为准

控制功能改变（升级），恕不另行通知

请关注网站 www.top-cnc.com

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 25/36

附一：初次使用 TC55 控制器，编写程序和保存程序的举例说明。

案例动作要求：

X 轴电机先运行 10mm，速度 500mm 每分钟，然后让一个输出口 1 接通，接通后等待输入口 1 的信号，直

到输入口 1 有信号接通时，输出 1 断开

编程动作如下：

主界面下

选择“程序管理”

再选择“程序编辑”

长时间按住“F”键（这样就表示新建了一个文件，界面显示为“n001 结束 文件----”）

侧面选择“指令上翻”直到找到“相对运动”指令

界面会显示为

n001 相对运动 文件---- 标号：0 X：0.000 F:0

然后移动上下箭头，将光标移到 X 位置，按数字键，填写 10，接着再移动光标到 F 位置，按数字键，填

写 500

填写好之后的界面上应该显示为：

n001 相对运动 文件---- 标号：0 X：10 F:500

编写好 n001 之后，再按按键“下页”，界面显示如下：

n002 结束 文件---- 标号：0

同理，再到侧面按键通过按“指令上翻”，找到“输出”指令

然后再移动光标，填写输出口及需要给输出口的状态

编写好 n002 之后，再按“下页”编写 n003 以此类推

案例的程序编写好后如下：

n001 相对运动 文件---- 标号：0 X：10 F:500

n002 输出 文件---- 标号：0 输出口：1 状态：通（通过“确认”键切换状态）

n003 暂停 文件---- 标号：0 输入口：1 条件：通（通过“确认”键切换状态） 目的行号：0

n004 输出 文件---- 标号：0 输出口：1 状态：断（通过“确认”键切换状态）

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 26/36

n005 结束 文件---- 编写好后，通过按键“上页”或者“下页”检查一遍，没有问题，按一次“退出”按键

然后选择“程序保存”，然后根据提示输入文件名字（由 1-4 位数字组成）

再按“确定”按键就可以了

然后连续“退出”直到主界面，再选择“自动执行”后，按“启动”按键，就可以执行刚刚编写的程序

了。附二：TC55 产品功能更新（2014.5.14）

产品新增功能如下：

1、程序运行暂停时，关闭(或打开)设定好的输出口。在程序继续执行时，打开（或关闭）因暂停而关闭

（或打开）的输出口。

操作方式如下：

（1）进入主界面,选择“参数设置”

（2）选择“系统自检”

（3）进入“设定输出”

（4）移动光标，按“确认”键，将对应的输出口的“禁止”切换成“有效”，再将“通”切换成“断”(系

统默认下的输出口状态为：禁止、断)；

（5）短按“F”键保存，并退出。

此时运行程序过程中，需要暂停时，设定的输出口1，会被打开变成接通状态，然后再次启动时，程序运

行时会自检，将输出口1恢复为暂停前的状态；

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 27/36

可以设定多个输出口，可以选择不同的状态，“通”或者“断”。

2、程序终止时，需要关闭所有的输出口功能。

操作方式如下：

（1）进入主界面，选择“自动执行”

（2）按“启动”后，程序运行过程中，选择“终止程序”

此时所有打开的输出口全部关闭。

3、增加 IO 口设置功能，输入口可以设定手动高速+、手动高速-、手动低速+、手动低速-。

（1）进入主界面,选择“参数设置”

（2）选择 “IO 设置”

（3）进入“手动输入”

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 28/36

移动光标，按“确认”键可以切换（将“禁止”切换为“有效”、“常开”切换为“常闭”）；最后按“保

存”键并退出。

手动 X 正：设置好外部的输入口，短按开关则执行点动操作，长按开关则执行手动低速的连续运行，正

方向运行，点动移动的数值在参数中“点动增量”设置；

手动 X 负：设置好外部的输入口，短按开关则执行点动操作，长按开关则执行手动低速的连续运行，负

方向运行，点动移动的数值在参数中“点动增量”设置；

X 高速+：设置好外部的输入口，开关接通时，则执行手动高速的连续运转，正方向运行；

X 高速-：设置好外部的输入口，开关接通时，则执行手动高速的连续运转，负方向运行；

X 低速+：设置好外部的输入口，开关接通时，则执行手动低速的连续运转，正方向运行；

X 低速-：设置好外部的输入口，开关接通时，则执行手动低速的连续运转，负方向运行。

4、手自动切换功能

此功能设置方式如下：

（1）进入主界面,选择“参数设置”

（2）选择 “IO 设置”

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 29/36

（3）进入“手动输入”

移动光标，将“禁止”变为有效，将“口”设置为 1-18 个输入中的任何一个，接线方式等同于接外部启

动、限位、急停等（在上述说明书中有接线图）。

注：使用过程中，仅需要设置手动界面与自动界面功能，并且一定要选择 3 档以上可以选择的开关，设

置手自动界面切换时不能使用扩展 IO 中的输入口。

手动：切换至手动状态，界面自动切换成手动界面，手动状态下的所有功能有效

自动：切换至自动状态，界面自动切换成自动界面，自动界面下的所有功能有效

空档：仅在空挡时，控制器的界面上的切换界面按钮“自动执行”“手动操作”“程序管理”“参数设

置”才会有效，禁止在外部“手动操作“状态或“自动执行”状态时，通过控制器面板按键切换其他界

面。

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 30/36

5、增加外部 IO 扩展功能，最多可扩展 16 通道隔离输入和 16 通道 500mA 隔离输出。

具体功能和使用方法如下：

TC55 系列控制系统+TC55-KA 扩展板=共计 34 输入/24 输出（单独扩展板所配置 IO 口 16 入/16 出）

TC55 系列控制系统+TC55-KB 扩展板=共计 34 输入/8 输出（单独扩展板所配置 IO 口 16 入/0 出）

TC55 系列控制系统+TC55-KC 扩展板=共计 26 输入/16 输出（单独扩展板所配置 IO 口 8 入/8 出）

TC55 系列控制系统+TC55-KD 扩展板=共计 18 输入/24 输出（单独扩展板所配置 IO 口 0 入/16 出）

原有新版 TC55 控制系统从 2014 年 5 月 15 号起的新版 TC55 控制系统都可以直接增加 TC55-K 扩展板

一、所需准备

TC55 控制系统一套 TC55-K 系列扩展板一套 标配连接线一根

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 31/36

二、连接示意图如下（55+55K）

扩展板的系统设置及测试方法

1、主界面→参数设置→用户管理→用户密码：输入 123456

2、退出→系统参数→控制参数→下页→扩展输入输出：用“确认”键将“禁止”切换成“有效”

3、参数保存→确认（保存）

4、切断电源

5、将扩展板与 TC55 通过标配连接线连接好，并连接好扩展板电源

6、将控制器与扩展板电源同时打开，或先打开扩展板电源，然后打开控制器电源

7、打开控制器电源后，系统自动识别扩展板的输入及输出口配置，进入正常主界面

8、主界面→参数设置→系统自检→实际输入里面可以进行测试操作或

→实际输出里面进行输出口的操作

9、系统自带的 IO 设置可以正常配置

外部手自动切换输入口不可以使用扩展板上的 IO，只可以使用系统本身自带的 18 输入口上来配置

三、扩展板接线图如下

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 32/36

四、安装结构

附件三： TC55 控制器新增功能说明（2015.6.5）

一、 PLC 混合编程

1. 指令

2016 款 TC55 与 PLC 混合编程，在 2016 款 TC55 上可以使用 6 条指令对 PLC 进行控制，在指

令中输入口号 1xx 代表 PLC 做出动作，输入口号 x 代表控制器做出动作，指令如下所示。

1.输入判断跳转

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 33/36

输入口号：1xx（前导 1 代表是 PLC 的输入）

判断条件：通/断

目的标号：

2.暂停

输入口号：1xx（前导 1 代表是 PLC 的输入）

判断条件：通/断

目的行号：

3.输出

输出口号：1xx（前导 1 代表是 PLC 的输出）

判断条件：通/断

目的标号：

4.位置比较跳转

被比较的数据：X/Y/Z/C（通过确认键切换）

条件：大于/小于/等于

数值：

目的标号：

5.设定 PLC

M 寄存器地址：xxxx（范围：0~2047）

数值：xxxxx （范围：0~32767）

6.PLC 比较跳转

被比较的 D 寄存器地址：xxxx（范围：0~2047）

条件：大于/小于/等于

数值：xxxxx （范围：0~32767）

目的标号：

举例说明：1.在控制器中编写程序控制 PLC X0 口通。

程序如下：n001 输出 文件：0009

标号：0

输出：101 状态：通

n002 结束 文件：0009

标号：0

2.在控制器中编写程序使控制器输出口 1 通。

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 34/36

程序如下：n001 输出 文件:0009

标号：0

输出:1 状态：通

n002 结束 文件：0010

标号：0

2. 接线图

3. 参数设置

用户登录→系统参数→控制参数→将扩展 PLC，禁止改为有效，保存，切断电源，连接 PLC，

上电，执行编好的程序

注意：

1. 如果界面提示“PLC”，则 2016 款 TC55 与 PLC 没有通信上

2. 通过按下外部急停按钮 或在自动执行界面下 按下 F4 键，可以复位 485 通讯，清除错

误。二、中英文切换功能

2016 款 TC55 有中文、英文两种语言，可自由切换

切换方式：

中文：参数设置→系统参数→控制参数→语言:简体中文，按“确认”键，改变系统语言→

参数保存→按“确认”键。

英文：Para Set→SystPara→CtrlPara→Language:English→按“确认”键，改变系统语

言→SavePara→按“确认”键

三、 示教功能

就是用控制器通过按键一步一步地操纵刀具动作，错了还可以擦去重来，就类似于游戏机

和遥控玩具一样。让刀具按照控制器操纵的路径行走，只需一遍控制器就记住了。然后就

可以让控制器自动执行。这就是所谓的“示教”

TC55E 中具有“示教”功能的指令有 5 个，分别是：相对运动、绝对运动、快速运动、顺圆

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 35/36

IJ、逆圆 IJ。

2016 款 TC55 示教模式操作说明：

1：进入示教模式：在“手动操作”界面下按“删除”键。

2：示教按键介绍：①“指令选择”可以选择“快速运动”“绝对运动”“相对运动”“顺圆

IJ”“逆圆 IJ”五条指令。

②“连续”可以切换为“点动”

③“圆弧中点”可以保存需要运动的圆弧上第二个点。

④“确认”在“顺圆 IJ”“逆圆 IJ”是保存需要运动的圆弧上第三个点。

⑤“保存”可以进入保存程序。

3：示教编程方式：①通过“指令选择”来选择需要的指令；

②按“X+”“X-”“Y+”“Y-”“Z+”“Z-”“C+”“C-”寻找需要坐标点；

③按“下页”进入到下一条；

④通过“指令选择”来选择好需要的指令；

⑤按“X+”“X-”“Y+”“Y-”“Z+”“Z-”“C+”“C-”寻找需要坐标点；

⑥按“保存”，输入新程序文件名 1111，按“确认”提示“保存成功”。

4：指令编程说明： ①“快速运动”“相对运动”走的是增量；

②“绝对运动”走绝对坐标；

③“顺圆 IJ” “逆圆 IJ”走相对坐标；

5：举例：“顺圆 IJ”指令用“指令选择”按键选好后，第一个圆弧的就选择好了（0,0），然

后“X+”走 2，“Y+”走到 2，作为圆弧的第二个点按“圆弧中点”记忆（2,2），然后“X+”

走 4，“Y-”走到 0，作为第三个点按“确认”记忆（4,0），这样他会算出 I=2；J=0;

以上的程序会加工出一个圆心在（2,0），半径=2，的一个半圆。 四、 全新的上位机软件

支持程序和参数上传和下载，外观美观，设计更合理化

多普康产研科技 山东多普康产研科技有限公司 400-110-1233 淘宝企业店铺：https://dpkcy.taobao.com/ 36/36