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产品宣传手册

P R O D U C T B R O C H U R E

最终解释权归本公司所有

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202301

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Contents

目 录

公司简介………………………………………………………………………….…….01-03

MEMS 惯性组合导航系统

TJ-MINS100S………………………………………………………………………….……04

TJ-MINS200S………………………………………………………………………….……06

TJ-MINS-P………………………………………………………………………….……….08

光纤惯性测量组合/高精度惯性敏感组件

TJ-FIMU88S………………………………………………………………………….…..…10

TJ-FIMU90S-H……………………………………………………………………………..12

TJ-FIMU90S-G………………………………………………………………………….….14

光纤惯性组合导航系统

TJ-FINS40S………………………………………………………………………….……....16

TJ-FINS70D………………………………………………………………………….……...18

TJ-FINS70S………………………………………………………………………….………20

TJ-FINS88S………………………………………………………………………….………22

TJ-FINS90S………………………………………………………………………….………24

TJ-FINS120S………………………………………………………………………….…… .26

MEMS/光纤惯性敏感组件

TJ-MIMU300S………………………………………………………………………….…...28

TJ-FIMU40S-S………………………………………………………………………….…...30

TJ-FIMU40S-M……………………………………………………………………………...32

自检/自标/自对准系统

TJ-FINS90S-SZ……………………………………………………………………………...34

TJ-FINS120S-SZ………………………………………………………………………….…36

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重庆天箭惯性科技股份简介

重庆天箭惯性科技股份有限公司成立于 1997 年，迄今已有 20 年的发展历

史，是一家从事惯性导航系统、光学控制系统、导弹制导控制一体化组件（GNC）

的产品研制、生产和服务的高新技术企业，是武器装备科研生产二级保密单位。

公司生产的惯性导航系统、光电控制系统、导航制导控制（GNC）系统，已广

泛应用于导弹制导控制、无人机飞行控制、航空炮弹的姿态控制、各种军用雷

达天线、车辆舰船的稳定系统、地质勘探、石油钻探、高铁、反恐、消防等多

个领域且为相关应用对象的核心器件及系统。其中，微型动调陀螺仪、光纤陀

螺仪、一体化 GNC 系统等产品，技术水平已处于国内一流，世界领先。

公司近年来承接国家科研项目 2 项，参与国家重点军品型号项目 30 余项，

目前设有军代室负责军品检验。2008 年公司被评为重庆市高新技术企业，2009

年获总装备部颁发的“建国 60 周年国庆阅兵装备突出贡献奖”，2015 年获总装备

部颁发的“抗战胜利 70 周年国庆阅兵装备突出贡献奖”，2016 年再次被评为重庆

市高新技术企业，2018 年获重庆市科学技术一等奖（自主定位导航微系统关键

技术及应用），2020 年成为中国西部（重庆）军民两用技术知识产权联盟常务理

事单位。公司荣膺重庆市惯导技术研究中心，成为重庆大学、电子科技大学、

东南大学、重庆邮电大学等多所高等院校惯性技术领域的教学实践基地，自主

创新能力较强，拥有发明专利、外观专利、实用新型专利、查新技术共计 50 余

项，实现了制造技术和产能的双提升。

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◆ 北京天箭智导科技有限公司简介

北京天箭智导科技有限公司是重庆天箭惯性科技股份有限公司旗下专业从

事惯性/卫星组合导航产品研发、生产、销售的全资子公司。

公司坚持以技术创新作为发展之本，聚力共生、合作共赢为经营理念。现

有专业技术研发人员 20 余人，均有十几年同行业工作经验，研究生学历及以上

人员占 50%，博士生及以上学历人员占 10%，60％以上的技术人员来源于各大

航天科研院所，申请了多项软件著作权、实用新型及发明专利，公司现已获批

为北京市高新技术企业。

公司拥有全自主研发的“高精度惯性/卫星组合导航技术”、“增强型卡尔曼滤

波算法”、“多传感器信息融合组合导航技术”等多项核心技术，产品具有卓越的

性能及超高的性价比。

公司拥有完善的产品研发、生产、测试、检验、服务以及质量保证体系，

主要产品为惯性导航类产品，广泛应用于海、陆、空、天等各类军用和民用领

域，包括各类军用和民用的飞机、火箭、车辆、船舶的导航、姿态控制，以及

辅助卫星通信、无人车、无人船、光电稳定平台、测绘测量及精准农业等行业

领域。

公司将秉承“惯性军工、品质精良、人文科技、互惠发展”的宗旨，扎根科

技建设领域，服务军工，致力于为客户提供品质优良的产品和服务，专注于行

业技术突破与创新，为员工提供更好的工作环境和发展机会，为社会承担更多

责任。

品牌理念

技术创新、聚力共生、合作共赢

公司愿景

致力于成为世界一流惯性/卫星导航设备供应商

致力于成为国际知名导航、姿态控制解决方案提供商

智导精神

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创新、激情、进取、超越

公司现已将产品扩展到三大系列，各系列均拥有多种产品，适用于不同的

客户需求。每个系列均涵盖各高、中、低端惯性导航组合产品及惯性测量单元。

◆ 天箭智导系列产品

该手册详细介绍了北京天箭智导科技有限公司自主研发的惯性导航系列产

品。现已将产品扩展到三大系列，各系列均拥有多种型号，适用于不同的客户

需求。每个系列均涵盖高、中、低端惯性导航组合产品及惯性测量产品。

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TJ-MINS100S

MEMS 惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品是新一代微机电惯性/卫星组合导航系统，由高精度测绘级

卫星接收板卡、三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS 加速度计组成。

该产品可在星况良好的环境下提供厘米级定位精度，并在卫星信号

遮挡、多路径等环境下长时间保持位置、速度、姿态精度。

该产品设计轻便小巧，简单易用，适用于辅助驾驶、无人驾驶、车

载定位定向、AGV 车、电力巡线、平台稳定、测绘测量、精准农业等

诸多领域。

﹒产品特点﹒

⚫ 产品支持后处理解算；

⚫ 适合车载/无人驾驶行业的接口设计；

⚫ 宽电压输入（12-36V）；

⚫ 防护等级：IP65

﹒应用领域﹒

⚫ 街景地图采集车

⚫ 电力巡检无人车

⚫ 平台稳定控制

⚫ 测绘测量

⚫ 精准农业

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﹒技术参数﹒

系 统 特 性

航向 0.2°（单天线，GNSS/BD 信号良好）； 0.1°（双天线，基线≥2m）

姿态 0.1°（1σ，GNSS/BD 信号良好）；

位置 1.5m（CEP）（单天线，GNSS/BD 信号良好）； RTK≤2cm+1ppm（CEP）（GNSS/BD 信号良

好）

后 处 理 精 度

航向 0.1°（1σ）

姿态 0.05°（1σ）

位置 1cm+1ppm（CEP）

重 要 器 件 特 性

陀螺 量程 ±450°/s

零偏稳定性 10°/h（10s 标准方差@室温 1σ）

加速

度计

量程 ±5g

零偏稳定性 1mg

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口

额定功耗 1 ＜8W 传输速率 115200bps（可配置）

工作温度 -40℃～+70℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

存贮温度 -55℃～+85℃ 用户模式 车载（默认）；机载；船载

防护等级 IP65

冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz 宽带随机

物理尺寸 ≤110mm×81mm×50mm

重量 ≤0.6Kg

备注：1 常温额定功耗，下同。

﹒外形尺寸﹒

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TJ-MINS200S

MEMS 惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品配备高精度测绘级卫星接收板卡、高精度三轴 MEMS 陀

螺仪、三轴 MEMS 加速度计，可实现单天线动态对准或双天线（RTK）

高精度快速定向的一款微机电惯性/卫星组合导航系统。该产品搭载

全新组合导航算法引擎，利用 SFE 针对天线遮挡多路径干扰情况的优

化设计，可良好的满足城市、峡谷等复杂地理环境下长时间、高精度、

高可靠性导航应用需求；可在星况良好的环境下提供厘米级定位精

度，并可长时间保持位置、速度、姿态精度。

该产品设计轻便小巧，简单易用，适用于辅助驾驶、无人驾驶、

车载定位定向、AGV 车、电力巡线、平台稳定、测绘测量、精准农

业等诸多领域。

﹒产品特点﹒

⚫ 高动态范围测量，支持 IE 后处理；

⚫ 组合导航功能，实时解算载体位置、速度、

航向和姿态等信息；

⚫ 适合多种无人平台、测绘、测量行业的接口

设计；

⚫ 支持实时 RTK 功能，可存储后处理数据，提

供标准化用户通用协议。

﹒应用领域﹒

⚫ 无人机/无人车/无人船（舱内）

⚫ 街景地图采集车

⚫ 浮空器

⚫ 光电探测平台

⚫ 测绘/测量

⚫ 精准农业等

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﹒技术参数﹒

系 统 特 性

对准 对准时间 典型值≤300s

INS/GNSS 组 合导

航

位置

单点定位≤1.2m（RMS）

RTK 2cm+1ppm（RMS）

后处理 2cm+1ppm（RMS）

速度(载体速度小于 500m/s RMS) 0.03m/s

航向（双天线，2m 基线） ≤0.1°

航向（单天线，动态对准） ≤0.1°

水平姿态（1σ） ≤0.03°

重 要 器 件 特 性

陀螺 量程 ±450°/s

零偏稳定性 ≤5°/h（10s 平滑，1σ）

加速

度计

量程 ±10g

零偏稳定性 ＜0.25mg

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口

额定功耗 1 ＜8W 传输速率 115200bps（可配置）

工作温度 -40℃～+70℃ 数据更新率 200Hz（可配置）

存贮温度 -55℃～+85℃ 用户模式 车载（默认），机载，船载

防护等级 IP67 冲击 15g，11ms 半正弦波

物理尺寸 ≤110mm×81mm×68mm 振动 6.06g，20～2000Hz,宽带随机

重量 ≤0.6Kg

﹒外形尺寸﹒

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TJ-MINS-P

MEMS 惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品为双天线系统中的一款产品，内置高精度 GNSS 板卡，高

精度 MEMS 惯性器件及高精度磁通门磁力计，可以提供位置、速度、

姿态信息和原始数据。同时可以使用 IE 软件对原始数据进行后处理，

得到高精度的后处理数据。

广泛应用于无人车、无人机飞控、航空摄影测量、平台稳定、

单/多波束测深、铁路行业等。

﹒产品特点﹒

⚫ 轻小型 GNSS/INS 组合导航系统；

⚫ 内置高精度 GNSS 模块，支持 GNSS 多系

统多频点；

⚫ 支 持 RTK 定 位 ， 水 平 位 置 精 度 可 达

1cm+1ppm；

⚫ 支持 IE 软件后处理，后处理姿态精度可达

0.006°；

⚫ 可选配高精度磁通门磁力计；

⚫ 支持 OEM 版；

⚫ 支持 IP65 防护等级；

⚫ 支持 Tunnel Guide 算法，为多路径、严重遮

挡、纯失锁环境下的实时定位提供高精度位

置、速度、航姿信息。

﹒应用领域﹒

⚫ 无人机飞控

⚫ 无人艇、无人车

⚫ 无人潜航器

⚫ 平台稳定、航空摄影测量

⚫ 单/多波束测探

⚫ 铁路行业等。

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﹒性能指标﹒

系 统 特 性

性能指标

GNSS 信号跟踪 GPSL1&L2,GLONASS,GALILEO,BEIDO

U ,SBAS,DGPS,RTK

输出速率 Hz 组合导航数据：1-400

IMU 数据：1-1000

水平定位精度 m

±1.2m RMS L1&L2，±0.4m RMS

DGPS, 0.01+1ppm RMS RTK

速度精度 m/s RMS 0.03

动态航向精度

（GNSS）

deg RMS 0.1

动态姿态精度 deg RMS 0.08

后处理航向精度 deg RMS 0.03

后处理姿态精度 deg RMS 0.006

器件

参数

陀螺仪 量程 deg/ sec ±200

零偏稳定性 deg/ hr ≤10°/h（10s 平滑，1σ）

加速度计 量程 g ±10

零偏稳定性 mg 1mg （10s 平滑，1σ）

物理尺寸 尺寸 mm ≤120.5×49.3×52

重量 g ≤300

环境和电气特性

供电电压 VDC 24V DC 额定（12～36V DC）

额定功耗 1 W ＜8W

工作温度 ℃ -40℃～+70℃

储存温度 ℃ -55℃～+85℃

通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口

内部存储 GB 8（可选配）

﹒外形尺寸﹒

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TJ-FIMU88S

光纤惯性测量组合

﹒产品简介﹒

本产品是一款高性能的惯性测量设备，内置高精度光纤陀螺、高

精度石英挠性加速度计，可以测量运动载体的姿态参数（横滚角、俯

仰角、角速度、加速度），通过非线性补偿、正交补偿、温度补偿和卡

尔曼滤波相应估计，保证了非常高的测量精度。

﹒产品特点﹒

⚫ 体积小，重量轻；

⚫ 高精度，高可靠性；

⚫ 陀螺漂移补偿；

⚫ 宽温范围，温度补偿；

⚫ 正交补偿、动态补偿；

⚫ 高性能卡尔曼滤波算法。

﹒应用领域﹒

⚫ 自主驾驶

⚫ 无人控制战术导弹制导

⚫ 云台和天线系统稳定

⚫ 姿态/航向基准系统

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﹒产品特点﹒

﹒外形尺寸﹒

系 统 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏稳定性 ≤0.2°/h（10s平滑）

零偏重复性 ≤0.2°/h

标度因数非线性度 ≤50ppm

标度因数重复性 ≤50ppm

随机游走系数 ≤0.03º/h

1/2

加速

度计

量程 ≥|±20|g

标度因数 0.7～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±20|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤30μg

标度因数月重复性（1σ） ≤30ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

标度因数温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物理

特性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC）

额定功耗 1 ＜14W

工作温度 -40℃～+70℃

存贮温度 -55℃～+85℃

防护等级 IP65

冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz,宽带随机

通讯接口 RS422/RS232/CAN

传输速率 115200bps（可配置）

数据更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤Φ89×77.2mm

重量 ≤0.7Kg

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TJ-FIMU90S-H

高精度惯性敏感组件

﹒产品简介﹒

本产品内置高精度三轴一体光纤陀螺、高精度石英挠性加速度

计，可以测量运动载体的姿态参数（横滚角、俯仰角、角速度、加

速度），通过非线性补偿、正交补偿、温度补偿和卡尔曼滤波相应估

计，保证了非常高的测量精度。

﹒产品特点﹒

⚫ 高精度，高可靠性；

⚫ 陀螺漂移补偿；

⚫ 宽温范围，温度补偿；

⚫ 正交补偿、动态补偿；

⚫ 高性能卡尔曼滤波算法。

﹒应用领域﹒

⚫ 车载导航

⚫ 机载导航

⚫ 舰船导航

⚫ 稳定控制

﹒外形尺寸﹒

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﹒技术参数﹒

系 统 特 性

陀螺

量程 ±500deg/s

零偏稳定性（常温） ≤0.01°/h（10s平滑），≤0.004°/h（100s平滑）

零偏重复性 ≤0.003°/h

随机游走系数 ≤0.0005º/h

1/2

标度因数非线性 ≤10ppm

标度因数重复性（常温） ≤10ppm

加速

度计

量程 ≥|±20|g

标度因数 1.0～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±10|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤20μg

标度因数月重复性（1σ） ≤20ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±40|μg/℃

标 度 因 数 温 度 系 数 (-40℃ ～

+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物理

特性

供电电压 24VDC（12～36V 电压）

额定功耗1 ＜18W

工作温度 -40℃～+70℃

贮存温度 -55℃～+85℃

防护等级 IP65

冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz,宽带随机

通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口

传输速率 115200bps（可配置）

数据更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤180×180×150mm

重量 ≤5kg

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TJ-FIMU90S-G

高精度惯性敏感组件

﹒产品简介﹒

本产品内置高精度三轴一体光纤陀螺、高精度石英挠性加速度

计，可以测量运动载体的姿态参数（横滚角、俯仰角、角速度、加

速度），通过非线性补偿、正交补偿、温度补偿和卡尔曼滤波相应估

计，保证了非常高的测量精度。

﹒产品特点﹒

⚫ 高精度，高可靠性；

⚫ 陀螺漂移补偿；

⚫ 宽温范围，温度补偿；

⚫ 正交补偿、动态补偿；

⚫ 高性能卡尔曼滤波算法。

﹒应用领域﹒

⚫ 车载导航

⚫ 机载导航

⚫ 舰船导航

⚫ 稳定控制

﹒外形尺寸﹒

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﹒技术参数﹒

系 统 特 性

陀螺

量程 ±500deg/s

零偏稳定性（常温） ≤0.01°/h（10s平滑），≤0.004°/h（100s平滑）

零偏重复性 ≤0.003°/h

随机游走系数 ≤0.0005º/h

1/2

标度因数非线性 ≤10ppm

标度因数重复性（常温） ≤10ppm

加速

度计

量程 ≥|±50|g

标度因数 0.7～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±20|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤30μg

标度因数月重复性（1σ） ≤30ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

标度因数温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物理

特性

供电电压 24VDC（12～36V DC）

额定功耗1 ＜18W

工作温度 -40℃～+70℃

贮存温度 -55℃～+85℃

防护等级 IP65

冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz,宽带随机

通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口

传输速率 115200bps（可配置）

数据更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤180×180×150mm

重量 ≤5kg

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

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TJ-FINS40S

光纤惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品内置高精度三轴一体光纤陀螺、小型石英挠性加速度计

及支持自主北斗功能的移动测绘级多模多频 GNSS 接收机。通过先

进的智能组合导航算法和卡尔曼滤波，针对 GNSS 遮挡、多路径干

扰情况进行优化设计，可实现运动载体高精度的航向、姿态、速度

和位置测量。

该惯导系统还具有多种传感器接口，可良好的满足城市峡谷等

复杂环境下长时间、高精度、高可靠性导航应用需求，可用于各类

无人系统的导航与控制。

﹒产品特点﹒

⚫ 快速准确确定初始航向、姿态；

⚫ 实时航向、姿态输出；

⚫ 内置 GPS、北斗双模接收机；

⚫ 支持动态快速对准；

⚫ INS/GNSS 组合一体化设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 内置减振系统，抗振和抗冲击性能良好；

⚫ 抗电磁干扰和振动。

﹒应用领域﹒

⚫ 车载导航

⚫ 机载导航

⚫ 舰船导航

⚫ 稳定控制

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

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﹒技术参数﹒

﹒外形尺寸﹒

系 统 特 性

航向 0.05°（单天线动态对准）； 0.1°（低动态双天线辅助，2m 基线）

姿态 0.01°（1σ）

位置 ≤3m（1σ）（单点）； ≤2cm+1ppm（1σ）（RTK）

速度 0.02m/s（载体速度小于500m/s）

对准时间 1～2min（取决于动态机动形式） 双天线辅助定向时间≤1min

升沉 5cm 或 5%

惯性/ODO/DVL

组合

0.5%×行驶里程（取决于外接里程计精度）

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏稳定性 ≤0.15°/h（10s 平滑，全温定温点）

零偏重复性 ≤0.1°/h（1σ）

标度因数非线性度 ≤50ppm

标度因数重复性 ≤50ppm（1σ）

随机游走系数 ≤0.01°/h

1/2

加速度计

量程 ≥|±20|g

标度因数 0.7～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±20|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤30μg

标度因数月重复性（1σ） ≤30ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

标度因数温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口 额定功耗 1 ＜14W

工作温度 -40℃～+70℃ 传输速率 115200bps（可配置）

存贮温度 -55℃～+85℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

防护等级 IP65 用 户 模 式 冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz,宽带随机 车载（默认）、机载、船载

物理尺寸 ≤112mm×112mm×100mm

重量 ≤1.8kg

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

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TJ-FINS70D

光纤惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品内置高精度光纤陀螺、高精度石英挠性加速度计及支

持自主北斗功能的移动测绘级多模多频 GNSS 接收机。通过先进

的智能组合导航算法和卡尔曼滤波，针对 GNSS 遮挡、多路径干

扰情况进行优化设计，可实现运动载体高精度的航向、姿态、速

度和位置测量。

该惯导系统还具有 GNSS/里程计/DVL/气压高度计等多种传

感器接口，可良好的满足城市峡谷等复杂环境下长时间、高精度、

高可靠性导航应用需求，可用于各类无人系统的导航与控制。

﹒产品特点﹒

⚫ 快速准确确定初始航向、姿态；

⚫ 实时航向、姿态输出；

⚫ 内置 GPS、北斗双模接收机；

⚫ 支持动态快速对准；

⚫ INS/GNSS 组合一体化设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 抗电磁干扰和振动。

﹒应用领域﹒

⚫ 车载导航

⚫ 机载导航

⚫ 舰船导航

⚫ 稳定控制

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﹒技术参数﹒

﹒外形尺寸﹒

系 统 特 性

航向 0.05°（单天线动态对准）； 0.1°（低动态双天线辅助，2m 基线）

姿态 0.01°（1σ）

位置 ≤3m（1σ）（单点）； ≤2cm+1ppm（1σ）（RTK）

速度 0.02m/s（载体速度小于500m/s）

对准时间 1～2min（取决于动态机动形式） 双天线辅助定向时间≤1min

升沉 5cm 或 5%

惯性/ODO/DVL

组合

0.5%×行驶里程（取决于外接里程计精度）

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏稳定性（常温） ≤0.1°/h（10s 平滑）

零偏重复性 ≤0.05°/h

随机游走系数 ≤0.01º/h1/2

标度因数非线性 ≤10ppm

标度因数重复性（常温） ≤10ppm

加速度计

量程 ≥|±20|g

标度因数 0.7～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±20|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤30μg

标度因数月重复性（1σ） ≤30ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

标度因数温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 接口方式 RS422/RS232/CAN/网口 额定功耗 1 ＜15W

工作温度 -40℃～+70℃ 传输速率 115200bps（可配置）

存贮温度 -55℃～+85℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

防护等级 IP65 用 户 模 式 冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机 车载（默认）、机载、船载

物理尺寸 ≤136mm×136mm×110mm

重量 ≤2.6Kg

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

20

TJ-FINS70S

光纤惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品内置高精度三轴一体光纤陀螺、高精度石英挠性加速

度计及支持自主北斗功能的移动测绘级多模多频 GNSS 接收机。

通过先进的智能组合导航算法和卡尔曼滤波，针对 GNSS 遮挡、

多路径干扰情况进行优化设计，可实现运动载体高精度的航向、

姿态、速度和位置测量。

该惯导系统还具有 GNSS/里程计/DVL/气压高度计等多种传

感器接口，可良好的满足城市峡谷等复杂环境下长时间、高精度、

高可靠性导航应用需求，可用于各类无人系统的导航与控制。

﹒产品特点﹒

⚫ 快速准确确定初始航向、姿态；

⚫ 实时航向、姿态输出；

⚫ 内置 GPS、北斗双模接收机；

⚫ 支持动态快速对准；

⚫ INS/GNSS 组合一体化设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 抗电磁干扰和振动。

﹒应用领域﹒

⚫ 车载导航

⚫ 机载导航

⚫ 舰船导航

⚫ 稳定控制

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

21

﹒技术参数﹒

﹒外形尺寸﹒

惯性/卫星组合导航精度

航向 ≤0.05°（1σ）

姿态 ≤0.01°（1σ）

位置 单点定位：≤2m（50%CEP）；RTK：≤1cm+1ppm（50%CEP）

速度 ≤0.1m/s（1σ）

对准时间 从获得经纬高位置信息后开始计时，对准过程持续时间≤5min

升沉 5cm 或 5%

惯性/ODO/DVL

组合

0.5%×行驶里程（取决于 ODO 或 DVL 精度）

纯惯性导航精度

姿态

方位对准精度：≤0.05°sec（Φ） (1σ，Φ 为当地纬度)；水平姿态对准精度：≤0.01°（1σ）；方

位保持精度：0.05°（10min）（1σ）；水平姿态保持精度：0.05°（10min）（1σ）。

位置 定位精度：≤1n mile（30min）（50%CEP）

速度 水平速度精度：≤2m/s（30min）（1σ）

主要器件特性

陀螺（可选高精度）

量程 ±500deg/s ±500deg/s

零偏稳定性（常温） ≤0.015°/h（100s平滑） ≤0.01°/h（100s平滑）

零偏重复性 ≤0.015°/h ≤0.01°/h

随机游走系数 ≤0.003º/h1/2 ≤0.003º/h1/2

标度因数非线性 ≤10ppm ≤10ppm

标度因数重复性（全温） ≤50ppm ≤50ppm

加速度计

量程 ≥|±30|g

标度因数 1.0～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±10|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤20μg

标度因数月重复性（1σ） ≤20ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±40|μg/℃

标度因数温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC额定（12～36V DC） 通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口 额定功耗 1 ＜18W

工作温度 -40℃～+70℃ 传输速率 115200bps（可配置）

防护等级 IP65 数据更新率 400Hz（可配置）

冲击 15g，11ms 半正弦波 用 户 模 式

振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机 车载（默认）、机载、船载

物理尺寸 ≤136mm×136mm×130mm ≤136mm×136mm×150mm（高精度）

重量 ≤3.1Kg ≤4Kg（高精度）

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

22

TJ-FINS88S

光纤惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品内置高精度三轴一体光纤陀螺、高精度石英挠性加速度计及

支持自主北斗功能的移动测绘级多模多频 GNSS 接收机。通过先进的

智能组合导航算法和卡尔曼滤波，针对 GNSS 遮挡、多路径干扰情况

进行优化设计，可实现运动载体高精度的航向、姿态、速度和位置测

量。

该惯导系统还具有 GNSS/里程计/DVL/气压高度计等多种传感器接

口，可良好的满足城市峡谷等复杂环境下长时间、高精度、高可靠性

导航应用需求，可用于各类无人系统的导航与控制。

﹒产品特点﹒

⚫ 快速准确确定初始航向、姿态；

⚫ 实时航向、姿态输出；

⚫ 实时三维位置、速度输出；

⚫ 内置 GPS、北斗双模接收机；

⚫ 支持动态快速对准；

⚫ INS/GNSS 组合一体化设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 抗电磁干扰和振动。

﹒应用领域﹒

⚫ 车载导航

⚫ 机载导航

⚫ 舰船导航

⚫ 稳定控制

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

23

﹒技术参数﹒

﹒外形尺寸﹒

系 统 特 性

航向 0.05°（单天线动态对准）； 0.1°（低动态双天线辅助，2m 基线）

姿态 0.01°（1σ）

位置 ≤3m（1σ）（单点）； ≤2cm+1ppm（1σ）（RTK）

速度 0.02m/s（载体速度小于 500m/s）

对准时间 1～2min（取决于动态机动形式）； 双天线辅助定向时间≤1min

升沉 5cm 或 5%

惯性/ODO/DVL 组合 0.5%×行驶里程（取决于 ODO 或 DVL 精度）

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±500°/s

零偏稳定性 ≤0.15°/h（10s平滑）

零偏重复性 ≤0.15°/h

标度因数非线性度 ≤50ppm

标度因数重复性 ≤50ppm

随机游走系数 ≤0.03º/h

1/2

加速度计

量程 ≥|±20|g

标度因数 0.7～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±20|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤30μg

标度因数月重复性（1σ） ≤30ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

标度因数温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 通讯接口 RS232/RS422/CAN/网口 额定功耗 1 ＜14W

工作温度 -40℃～+70℃ 传输速率 115200bps（可配置）

存贮温度 -55℃～+85℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

防护等级 IP65 用 户 模 式 冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机 车载（默认）、机载、船载

物理尺寸 ≤100mm×100mm×120mm

重量 ≤1.5Kg

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

24

TJ-FINS90S

光纤惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品内置高精度三轴一体光纤陀螺、高精度石英挠性加速

度计及支持自主北斗功能的移动测绘级多模多频 GNSS 接收机。

通过先进的智能组合导航算法和卡尔曼滤波，针对 GNSS 遮挡、

多路径干扰情况进行优化设计，可实现运动载体高精度的航向、

姿态、速度和位置测量。

该惯导系统还具有 GNSS/里程计/DVL/气压高度计等多种传

感器接口，可良好的满足城市峡谷等复杂环境下长时间、高精度、

高可靠性导航应用需求，可用于各类无人系统的导航与控制。

﹒产品特点﹒

⚫ 快速准确确定初始航向、姿态；

⚫ 实时航向、姿态输出；

⚫ 内置 GPS、北斗双模接收机；

⚫ 支持动态快速对准；

⚫ INS/GNSS 组合一体化设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 抗电磁干扰和振动。

﹒应用领域﹒

⚫ 车载导航

⚫ 机载导航

⚫ 舰船导航

⚫ 稳定控制

﹒外形尺寸﹒

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

25

﹒技术参数﹒

惯性/卫星组合导航精度

航向 0.02°（1σ）

姿态 0.005°（1σ）

位置 单点定位：≤2m（50%CEP）；RTK：≤2cm+1ppm（50%CEP）

速度 ≤0.02m/s（1σ）

对准时间 从获得经纬高位置信息后开始计时，对准过程持续时间≤5min

升沉 5cm 或 5%

惯性/ODO/DVL

组合 0.2%×行驶里程（取决于 ODO 或 DVL 精度）

纯惯性导航精度

姿态 方位对准精度：≤0.05°sec（Φ） (1σ，Φ 为当地纬度)；水平姿态对准精度：≤0.003°（1σ）；方位

保持精度：0.01°/h（1σ）；水平姿态保持精度：0.01°/h（1σ）

位置 定位精度：≤1n mile/h（50%CEP）

速度 水平速度精度：≤1m/s（1σ）

主要器件特性

陀螺

量程 ±500deg/s

零偏稳定性（常温） ≤0.01°/h（10s平滑），≤0.004°/h（100s平滑）

零偏重复性 ≤0.003°/h

随机游走系数 ≤0.0005º/h

1/2

标度因数非线性 ≤10ppm

标度因数重复性（常温） ≤10ppm

加速度计

量程 ≥|±30| g

标度因数 1.0~1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±10|µg/g2

偏值月重复性（1σ） ≤20 µg

标度因数月重复性（1σ） ≤20 ppm

二阶非线性系数月重复性（1σ） ≤10 µg/g

2

偏值温度系数 ≤|±40|µg/℃

度因数温度系数 ≤|±50| ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口 额定功耗 1 ＜20W

工作温度 -40℃～+70℃ 传输速率 115200bps（可配置）

储存温度 -55℃～+85℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

防护等级 IP65 用 户 模 式 冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机 车载（默认）、机载、船载

物理尺寸 ≤201mm×156mm×151mm

重量 ≤6Kg

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

26

TJ-FINS120S

光纤惯性组合导航系统

﹒产品简介﹒

本产品采用高精度闭环三轴一体光纤陀螺仪和高精度石英加

速度计。该产品内置测量级多模多频卫星接收机，支持自主北斗功

能，采用多传感器信息融合技术将惯性测量和 GNSS/ODO/DLV 等

多种信息源进行组合，实现优势互补，可满足长时间高精度组合导

航。

产品具备自主罗经功能，可在无外界辅助的条件下长期保持姿

态、航向精度，适用于水面舰艇及潜航器。该系统按照 GJB 体系标

准设计，能够在复杂恶劣环境下高效稳定工作，内置减震系统，具

备良好的抗振和抗冲击性能，可作为大型无人机、无人艇、无人潜

航器的导航设备，能够广泛应用于航空航天航海、国防和国民经济

的相关领域。

﹒产品特点﹒

⚫ 高精度纯惯性定向测姿；

⚫ 高精度多传感器信息融合组合导航；

⚫ 高精度全自主航姿参考；

⚫ 支持动态快速对准;

⚫ INS/GNSS 组合设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 内置减振系统，具备良好的抗振和抗冲击性

能；

⚫ 高性能抗电磁干扰能力。

﹒应用领域﹒

⚫ 无人机

⚫ 无人艇

⚫ 无人潜航器

⚫ 船用高精度导航

⚫ 弹载导航及其他需要姿态参考系统等

﹒外形尺寸﹒

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

27

﹒技术参数﹒

系 统 特 性

组合

导航

航向 0.015°（1σ）

姿态 0.005°（1σ）

位置 单点定位：≤2m（50%CEP）；RTK：≤2cm+1ppm（50%CEP）

速度 ≤0.02m/s（1σ）

对准时间 从获得经纬高位置信息后开始计时，对准过程持续时间≤5min

升沉 5cm 或 5%

惯性/ODO/DVL组合 0.2%×行驶里程（取决于 ODO 或 DVL 精度）

纯惯

性指

标

位置 1n mile/4h，CEP50

速度 0.8m/s，（1σ）

姿态 0.005°，（1σ）

器件

特性

陀螺

量程 ±1000°/s

零偏稳定性 ≤0.006（10s 平滑）；≤0.002（100s 平滑）(°)/h

零偏重复性（1σ） ≤0.0015(°)/h

随机游走系数 ≤0.0005(º)/h1/2

标度因数非线性 ≤5ppm

标度因数重复性 ≤10ppm

加速度计

量程 ≥|±30| g

标度因数 1.0~1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±10|µg/g2

偏值月重复性（1σ） ≤20 µg

标度因数月重复性（1σ） ≤20 ppm

二阶非线性系数月重复性（1σ） ≤10 µg/g2

偏值温度系数 ≤|±40|µg/℃

度因数温度系数 ≤|±50| ppm/℃

物理

特性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC）

额定功耗 1 ＜24W

工作温度 -40℃～+70℃

储存温度 -55℃～+85℃

冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz,宽带随机

防护等级 IP65

接口方式 RS422/RS232/CAN/网口

传输速率 115200bps（可配置）

数据更新率 400Hz（可配置）

物理尺寸 ≤225×222×165mm

重量 ≤10kg

用户

模式 车载（默认）、机载、船载

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

28

TJ-MIMU300S

MEMS 惯性敏感组件

﹒产品简介﹒

本产品配备高精度测绘级卫星接收板卡、高精度三轴 MEMS 陀

螺仪、三轴 MEMS 加速度计，可实现单天线动态对准或双天线（RTK）

高精度快速定向的一款微机电惯性/卫星组合导航系统。该产品搭载全

新组合导航算法引擎，利用 SFE 针对天线遮挡多路径干扰情况的优化

设计，可良好的满足城市、峡谷等复杂地理环境下长时间、高精度、

高可靠性导航应用需求；可在星况良好的环境下提供厘米级定位精

度，并可长时间保持位置、速度、姿态精度。

该产品设计轻便小巧，简单易用，适用于辅助驾驶、无人驾驶、

车载定位定向、AGV 车、电力巡线、平台稳定、测绘测量、精准

农业等诸多领域。

﹒产品特点﹒

⚫ 高动态范围测量，支持 IE 后处理；

⚫ 组合导航功能，实时解算载体位置、速度、

航向和姿态等信息；

⚫ 适合多种无人平台、测绘、测量行业的接口

设计；

⚫ 支持实时 RTK 功能，可存储后处理数据，提

供标准化用户通用协议。

﹒应用领域﹒

⚫ 无人机/无人车/无人船（舱内）

⚫ 街景地图采集车

⚫ 浮空器

⚫ 光电探测平台

⚫ 测绘/测量

⚫ 精准农业

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

29

﹒技术参数﹒

﹒外形尺寸﹒

系 统 特 性

陀螺

量程 ±400deg/s

零偏稳定性（1σ） ≤3°/h

零偏重复性（1σ） ≤1°/h

随机游走系数 ≤0.15º/√h

标度因数非线性 ≤300ppm

标度因数重复性（1σ） ≤50ppm

加速

度计

量程 ±10g

零偏稳定性（1σ，10s平滑） ≤20μg

零偏月重复性（1σ） ≤300μg

标度因数非线性 ≤500ppm

标度因数月重复性（1σ） ≤300ppm

物理

特性

输入电压 +4.5～+5.5VDC

额定功耗1 ≤2W

工作温度 -40℃～+70℃

贮存温度 -55℃～+85℃

防护等级 IP65

振动 6.06g，20～2000Hz,宽带随机

冲击 20g，4.5ms，1/2sin

通讯接口 RS422

传输速率 115200bps（可配置）

数据更新率 1000Hz（可配置）

尺寸 ≤44.8×38.6×21.5mm

重量 ≤70g

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

30

TJ-FIMU40S-S

光纤惯性敏感组件

﹒产品简介﹒

本产品是一款能满足全天候测量，性价比极高的惯性测量设备，具

有工作带宽大、分辨率高、零点漂移小、线性度高、启动时间短、抗冲

击振动能力强、体积小、成本低等特点；通过测量物体在三维空间中的

角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态，在导航中有着极为重要的

应用价值。

本产品采用全温范围精密校准，可在各种复杂环境下保持良好稳定

的性能。

本产品设计轻便小巧，简单易用，适用于需要进行运动控制的设备，

如汽车和机器人上，也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如

潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

﹒产品特点﹒

⚫ 宽温范围，全温补偿；

⚫ 正交补偿、动态补偿；

⚫ 启动时间短；

⚫ 抗冲击振动能力强；

⚫ 体积小、成本低。

﹒应用领域﹒

⚫ 街景地图采集车/测绘测量

⚫ 机器人/电力巡检无人车

⚫ 平台稳定控制

⚫ 自动越野/建筑/精准农业

⚫ 无人机/智能弹药等

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

31

﹒技术参数﹒

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±1000°/s

零偏稳定性 ≤0.1°/h（10s 平滑，全温定温点）

零偏重复性 ≤0.1°/h（1σ）

标度因数非线性度 ≤30ppm

标度因数重复性 ≤30ppm（1σ）

随机游走系数 ≤0.01°/h1/2

加速度计

量程 ≥|±20|g

标度因数 0.7～1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±20|μg/g2

零偏月重复性（1σ） ≤30μg

标度因数月重复性（1σ） ≤30ppm

偏值温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|μg/℃

标度因数温度系数(-40℃～+60℃) ≤|±50|ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 接口方式 RS422/RS232/网口

额定功耗 1 ＜8W 传输速率 115200bps（可配置）

工作温度 -40℃～+70℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

存贮温度 -55℃～+85℃ 用户模式 车载（默认），机载，船载

防护等级 IP65

冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机

物理尺寸 95mm×90mm×85mm

重量 ≤0.85Kg

﹒外形尺寸﹒

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

32

TJ-FIMU40S-M

光纤惯性敏感组件

﹒产品简介﹒

本产品是一款能满足全天候测量，性价比极高的惯性测量设备，具

有工作带宽大、分辨率高、零点漂移小、线性度高、启动时间短、抗冲

击振动能力强、体积小、成本低等特点；通过测量物体在三维空间中的

角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态，在导航中有着极为重要的

应用价值。

本产品采用全温范围精密校准，可在各种复杂环境下保持良好稳定

的性能。

本产品设计轻便小巧，简单易用，适用于需要进行运动控制的设备，

如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如

潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

﹒产品特点﹒

⚫ 宽温范围，全温补偿；

⚫ 正交补偿、动态补偿；

⚫ 启动时间短；

⚫ 抗冲击振动能力强；

⚫ 体积小、成本低。

﹒应用领域﹒

⚫ 街景地图采集车/测绘测量

⚫ 机器人/电力巡检无人车

⚫ 平台稳定控制

⚫ 自动越野/建筑/精准农业

⚫ 无人机/智能弹药等

﹒技术参数﹒

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

33

﹒外形尺寸﹒

主 要 器 件 特 性

陀螺

量程 ±1000°/s

零偏稳定性 ≤0.1°/h（10s 平滑，全温定温点）

零偏重复性 ≤0.1°/h（1σ）

标度因数非线性度 ≤30ppm

标度因数重复性 ≤30ppm（1σ）

随机游走系数 ≤0.01°/h

1/2

加速度计

量程 ±10g

标度因数 ≤500ppm

零偏月重复性（1σ） ≤300μg

标度因数月重复性（1σ） ≤300ppm

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 通讯接口 RS422/RS232/网口

功耗 ＜8W 传输速率 115200bps（可配置）

工作温度 -40℃～+70℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

存贮温度 -55℃～+85℃ 用户模式 车载（默认）,机载,船载

防护等级 IP65

冲击 15g，11ms 半正弦波

振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机

物理尺寸 85mm×85mm×70mm

重量 ≤0.5Kg

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

34

TJ-FINS90S-SZ

自检/自标/自对准系统

﹒产品简介﹒

本产品是一款采用高精度闭环三轴一体光纤陀螺仪和高精度石英加速度计的“三自”惯组，具

备自检测、自标定、自对准等功能，惯性导航输出高精度速度、位置、姿态等信息。能够实现上电

快速自检、快速高精度对准以及不拆弹、不拆机自标定，满足弹载、车载、无人机等平台对“三自”

惯组的需求。

﹒产品特点﹒

⚫ 高精度纯惯性定向测姿；

⚫ 高精度多传感器信息融合组合导航；

⚫ 高精度全自主航姿参考；

⚫ 支持动态快速对准;

⚫ INS/GNSS 组合设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 具备良好的抗振和抗冲击性能；

⚫ 具备自检测、自标定、自对准等功能;

⚫ 高性能抗电磁干扰能力。

﹒应用领域﹒

⚫ 无人机

⚫ 无人艇

⚫ 无人潜航器

⚫ 船用高精度导航

⚫ 弹载导航及其他需要姿态参考系统等

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

35

﹒技术参数﹒

系 统 特 性

测量范围

航向 -180°～+180°（0°～360°）

俯仰 -90°～+90°

滚动 -180°～+180°

测量精度

航向 ≤0.015°（1σ）/5min

姿态 ≤5ʺ（1σ）

纯惯导速度 ≤0.3m/s（RMS）

纯惯导位置 ≤0.5n mile/1h（50%CEP）

惯导/卫星组合导航位置 ≤3m（1σ）（单点），≤0.5m（1σ）（RTK）

准备时间

自检测 ≤10s

自对准 ≤5min

自标定 ≤50min

主 要 器 件 特 性

陀螺

零偏稳定性（常温） ≤0.01 (°)/h （10s 平滑），≤0.004 (°)/h （100s 平滑）

零偏重复性 ≤0.003 (°)/h

随机游走系数 ≤0.0005 (°)/h1/2

标度因数非线性度 ≤10ppm

标度因数重复性（常温） ≤10ppm

量程 ±400 (°)/s

加速度计

量程 ≥|±30| g

标度因数 1.0~1.3mA/g

二阶非线性系数 ≤|±10|µg/g2

偏值月重复性（1σ） ≤20 µg

标度因数月重复性（1σ） ≤20 ppm

二阶非线性系数月重复性（1σ） ≤10 µg/g2

偏值温度系数 ≤|±40|µg/℃

度因数温度系数 ≤|±50| ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC） 通讯接口 RS422/RS232/CAN/网口 功耗 ＜120W

工作温度 -40℃～+70℃ 传输速率 115200bps（可配置）

储存温度 -55℃～+85℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

冲击 15g，11ms 半正弦波 用 户 模 式 振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机

防护等级 IP65 车载（默认）、弹载、机载、船载

物理尺寸 ≤254×210×175mm

重量 ≤10kg

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

36

TJ-FINS120S-SZ

自检/自标/自对准系统

﹒产品简介﹒

本产品是一款采用高精度闭环三轴一体光纤陀螺仪和高精度石英加速度计的“三自”惯组，具备

自检测、自标定、自对准等功能，惯性导航输出高精度速度、位置、姿态等信息。能够实现上电快速

自检、快速高精度对准以及不拆弹、不拆机自标定，满足弹载、车载、无人机等平台对“三自”惯组

的需求。

﹒产品特点﹒

⚫ 高精度纯惯性定向测姿；

⚫ 高精度多传感器信息融合组合导航；

⚫ 高精度全自主航姿参考；

⚫ 支持动态快速对准;

⚫ INS/GNSS 组合设计，支持 IE 后处理；

⚫ 增强型卡尔曼滤波算法；

⚫ 具备良好的抗振和抗冲击性能；

⚫ 具备自检测、自标定、自对准等功能;

⚫ 高性能抗电磁干扰能力。

﹒应用领域﹒

⚫ 无人机

⚫ 无人艇

⚫ 无人潜航器

⚫ 船用高精度导航

⚫ 弹载导航及其他需要姿态参考系统等

技术创新————聚力共生————合作共赢 版本：202201

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﹒技术参数﹒

系 统 特 性

测量范围

航向 -180°～+180°（0°～360°）

俯仰 -90°～+90°

滚动 -180°～+180°

测量精度

航向 ≤0.01°（1σ）/5min

姿态 ≤5ʺ（1σ）

纯惯导速度 ≤0.2m/s（RMS）

纯惯导位置 ≤0.3n mile/1h（50%CEP）

惯导/卫星组合导航位置 ≤3m（1σ）（单点），≤0.5m（1σ）（RTK）

准备时间

自检测 ≤10s

自对准 ≤5min

自标定 ≤50min

主 要 器 件 特 性

陀螺

零偏稳定性（100s 平滑） ≤0.003 (°)/h （10s 平滑），≤0.001 (°)/h （100s 平滑）

零偏重复性 ≤0.001 (°)/h

随机游走系数 ≤0.0003 (°)/h1/2

标度因数非线性度 ≤5ppm

标度因数重复性 ≤10ppm

量程 ±1000 (°)/s

加速度计

量程 ≥|±30| g

偏值 ≤|±1|mg

标度因数 1.0~1.2mA/g

二阶非线性系数 ≤|±5|µg/g2

偏值月重复性（1σ） ≤5 µg

标度因数月重复性（1σ） ≤5 ppm

二阶非线性系数月重复性（1σ） ≤5 µg/g2

偏值温度系数 ≤|±5|µg/℃

度因数温度系数 ≤|±5| ppm/℃

物 理 特 性 接 口 特 性

供电电压 24V DC 额定（12～36V DC）

接口方式 RS422/RS232/CAN/网口 功耗 ＜120W

工作温度 -40℃～+70℃ 传输速率 115200bps（可配置）

储存温度 -55℃～+85℃ 数据更新率 400Hz（可配置）

冲击 15g，11ms 半正弦波 用 户 模 式 振动 6.06g，20～2000Hz，宽带随机

防护等级 IP65 车载（默认）、弹载、机载、船载

物理尺寸 ≤Φ300×265mm

重量 ≤25kg