纳众 NZTC 系列伺服驱动器

使用手册 V2.0

目录

第一章 型号确认与安装........................................................................................................................................1

1.1. 驱动器型号确认..................................................................................................................................... 1

1.2. 电机型号确认......................................................................................................................................... 2

1.3. 安装同心度要求..................................................................................................................................... 3

1.4. 安装方向................................................................................................................................................. 3

1.5. 防止水滴及油滴的措施......................................................................................................................... 3

1.6. 使用电缆的注意事项............................................................................................................................. 3

1.7. 伺服驱动器安装..................................................................................................................................... 4

1.8. 伺服器安装标准..................................................................................................................................... 5

第二章 接线............................................................................................................................................................ 6

2.1. 主电路的配线......................................................................................................................................... 6

2.2. 输入与输出信号的连接......................................................................................................................... 7

2.2.1. 连接口 CN1 的引脚定义及功能............................................................................................... 7

2.2.2. 连接口 CN2 的引脚定义及功能............................................................................................... 9

2.2.3. 连接口 CN3、CN4、CN5 的引脚定义及功能.....................................................................10

2.3. 多种控制模式原理框图....................................................................................................................... 12

2.3.1. 位置控制模式............................................................................................................................12

2.3.2. 速度控制模式............................................................................................................................13

2.3.3. 扭矩控制模式............................................................................................................................14

2.4. 多种控制模式接线与相关参数........................................................................................................... 15

2.4.1. 位置控制模式接线....................................................................................................................15

2.4.2. 位置控制模式参数....................................................................................................................18

2.4.3. 外部模拟量速度/扭矩控制模式接线......................................................................................20

2.4.4. 外部模拟量速度/扭矩控制模式参数......................................................................................21

2.4.5. 内部速度/扭矩控制模式接线..................................................................................................22

2.4.6. 内部速度/扭矩控制模式参数..................................................................................................23

第三章 操作面板使用方法..................................................................................................................................25

3.1. 操作面板外观及功能说明................................................................................................................... 25

3.2. 基本模式的切换及介绍....................................................................................................................... 26

3.2.1. 状态显示模式............................................................................................................................26

3.2.2. 参数设定模式............................................................................................................................27

3.2.3. 监视功能模式............................................................................................................................30

3.2.4. 辅助功能模式............................................................................................................................31

第四章 参数设置..................................................................................................................................................34

4.1. 参数类型............................................................................................................................................... 34

4.2. Pn0 组 功能选择相关..........................................................................................................................35

4.3. Pn1 组 增益调整相关..........................................................................................................................37

4.4. Pn2 组 位置控制相关..........................................................................................................................41

4.5. Pn3 组 速度控制相关..........................................................................................................................45

4.6. Pn4 组 扭矩控制相关..........................................................................................................................48

4.7. Pn5 组 输入输出相关..........................................................................................................................50

4.8. Pn6 组 其他参数..................................................................................................................................59

4.9. Fn 组 辅助功能模式............................................................................................................................ 61

4.10. Un 组 监视功能模式......................................................................................................................... 69

第五章 维护与检修..............................................................................................................................................72

5.1. 伺服电机的维护与检修....................................................................................................................... 72

5.2. 伺服驱动器的检修............................................................................................................................... 72

5.3. 异常诊断与处理措施........................................................................................................................... 72

5.3.1. 发生报警的原因及处理措施....................................................................................................72

5.3.2. 其他的不良情况及处理措施....................................................................................................73

附件 1 Modbus 功能说明.................................................................................................................................. 74

附件 2 参数功能列表...........................................................................................................................................78

附件 3 监视功能列表...........................................................................................................................................83

附件 4 辅助功能列表...........................................................................................................................................84

附件 5 报警代码列表...........................................................................................................................................85

第 1 页

第一章 型号确认与安装

1.1. 驱动器型号确认

铭牌内容

型号说明

NO.NZTC 400W

机型系列 额定功率

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1.2. 电机型号确认

铭牌内容

型号说明

80 AST - R 024 30 L B-Z

机座法兰型号：

60 , 80 , 90 , 110 , 130 , 150 .单位:mm

电机极数：

AST : 5 对级电机

ST: 4 对级电机

电机额定力矩：

单位:×0.1(Nm)

例如：024 代表 24 ×0.1=2.4(Nm)

电机额定转速：

单位:×100(rpm)

例如：30 代表

30×100=3000(rpm)

工作电压：

L : AC220V

H: AC380V

惯量类型：

B : 中惯量

抱闸有无：

Z : 有抱闸

空: 无抱闸

编码器类型：

R：单圈绝对值磁编 17 位

RC：多圈绝对值磁编 17 位

M：增量式光编 2500 线

MC：多圈绝对值光编 17 位

型 号

额定功率

额定电流

额定转速

序列号

额定扭矩

额定电压

二维码

防护等级

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伺服电机应采取水平方向安装或垂直方向安装，要求如下：

1.3. 安装同心度要求

在与机械连接时，我们推荐使用减速机。如果采用直接连接的方式，请使用联轴器，并使伺服电机

的轴心与机械的轴心保持同心。安装时，要满足图 1.1 的精度要求。

在一转内四次测量，误差在 0.03mm 以内

在一转内四次测量，误差在 0.03mm 以内

图 1.1 与机械连接同心度要求

1.4. 安装方向

伺服电机可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式，如图 1.2 所示

伺服电机

垂直方向安装

 安装

伺服电机

水平方向安装

图 1.2 垂直方向安装与水平方向安装

1.5. 防止水滴及油滴的措施

在有水滴或者油滴的场所使用时，需要对电机进行特殊处理以起到防护效果。需要对轴贯通进行密

封时，请指定带油密封圈型的电机。轴贯通指的是电机输出轴与前端盖之间的间隙。

1.6. 使用电缆的注意事项

 不要使电缆“弯曲”或对其加载“张力”。特别是信号线，它的芯线仅为 0.2mm 或 0.3mm，非

常细，所以配线（使用）时，请不要张拉过紧。

 电缆的弯曲半径在线缆外径的 10 倍以上。

第 4 页

 电缆保护链内的配线请不要固定或者捆扎，只能在电缆保护链的不可动两端末部分固定。

 请勿使电缆缠绕、扭曲。请注意，电缆扭曲可能出现接触不良，从而降低可靠性。

 请选择宽度足够的电缆保护链，使电缆可不重叠的水平并排放置。

 电缆保护链内的占空系数确保在 60%以下。（建议 30%以下）

 请勿将外形差异太大的电缆混合配线，其中细电缆可能会被粗电缆挤压至断裂。如果一定要混合配

线，请在线缆中间设置隔板装置。

1.7. 伺服驱动器安装

伺服驱动器尺寸与安装孔如图 1.3 所示。

图 1.3 安装方向

电缆 电缆保护链 电缆端末部分

第 5 页

1.8. 伺服器安装标准

安装的方向需与墙壁的方向垂直。使用自然对流方式或者风扇对伺服驱动器进行冷却。请务必遵守

下图所示控制柜内的安装标准如图 1.4，也适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制盘内。

图 1.4 安装标准

第 6 页

第二章 接线

2.1. 主电路的配线

在配线时，请务必遵守下述注意事项：

 请将动力线和信号线分开配线，且相隔 30cm 以上。请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，

也不要将其绑扎在一起；

 对于输入输出电缆 CN1、编码器反馈电缆 CN2，请使用多股绞合线或多芯绞合整体屏蔽线。允许

配线长度：输入输出电缆 CN1 最长为 5m，编码器反馈电缆 CN2 最长为 15m；

 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然会滞留有高电压，在电源关闭的 5 分钟内请不要接触电源端子；

 请不要频繁地闭合/断开电源，如需要反复闭合/断开电源时，请控制在 1 分钟 1 次以下。

 NZTC750W 伺服器内部接制动电阻，不开放外接制动电阻功能，

 接线如 2.1 所示。

图 2.1 典型的主电路配线实例

第 7 页

2.2. 输入与输出信号的连接

2.2.1. 连接口 CN1 的引脚定义及功能

连接器外观：伺服器连接器端子为双排 DB25 母座，如图 2.3，对应的焊线端子如图 2.4：

图 2.2 伺服驱动器端 CN1

母座引脚示例

图 2.3 CN1 对应

DB25 公头的外观

备注：

· 焊接时请使用 60W~100W 的烙铁，并在每根信号

线上套上绝缘套管；

· 将电缆的屏蔽线连接至连接器壳体或夹装在壳体上；

· 确保连接的电缆固定可靠，不要受到外力的牵引；

· 使用的连接器：焊线端子 DB25 针型公头,如图 2.4

所示引脚位置定义与 CN1 母座镜像分布。

CN1 连接器的管脚定义 如下表 2.1 所示：

引脚 记号 I/O 功能 引脚 记号 I/O 功能

1 GND - I/O 口参考地（注 1） 14 24V - 外部+24V 电源端（注 2）

2 Vref - 模拟量信号输入口 0~15V 15 /PULS I 指令脉冲输入负端

3 5VPULS I 5V 指令脉冲输入 16 /SIGN I 指令符号输入负端

4 5VSING I 5V 指令符号输入 17 /PAO O A 相信号分频输出

5 PAO O A 相信号分频输出 18 /PBO O B 相信号分频输出

6 PBO O B 相信号分频输出 19 /PZO O Z 相信号分频输出

7 PZO O Z 相信号分频输出 20 /TGON O 旋转检测输出

8 24VPULS I 24V 指令脉冲输入 21 /ALM O 伺服报警输出

9 24VSIGN I 24V 指令符号输入 22 /COIN O 伺服定位完成输出

10 /RDY（注 3） O 伺服准备好输出 23 /S-ON I 伺服使能（ON）输入

11 /EMG I 紧急停止输入 24 /CLR I 清除偏移计数

12 /ALRS I 清除报警 25 /N-OT I 反转侧超程输入

13 /P-OT I 正转侧超程输入

注 1：I/O 口参考地，用到外部通用 I/O 口信号输入输出时，需要与外部电源 GND 连接。

注 2：外部+24V 参考电源，提供输入信号上拉电源。

注 3：该文档中，“/”符号意为信号有效时，对应引脚为低电平，或差分信号中的反相一路，下文不再赘述。

备注：通用 I/O 口均以低电平输入信号有效，输出也以低电平信号为有效信号。

第 8 页

表 2.2 CN1 输入信号名称及功能

信号名 引脚号 功能 备注

通用

输入

信号

/S-ON 23 伺服使能（24V 低电平有效/ON），有效后电机处于工作状

态，常用作控制电机的启动和停止。（注 1）

PN527-532 参数配置

/P-OT 13 正转驱动禁止 位置控制模式下超程防止：当机

械的可动部分超出可移动范围

时，强行停止电机的转动。（注 1）

PN527-532 参数配置

/N-OT 25 反转驱动禁止

/SPD1

内部速度/内部扭矩选择

内部速度指令模式下：切换内部

设定的速度。

/SPD2 PN527-532 参数配置

/SPD3

/ALRS 12 报警清除：解除伺服报警状态。（注 1） PN527-532 参数配置

/EMG 11 用于任何状态下的电机急停控制。（注 1） PN527-532 参数配置

/CLR 24 清除偏移计数。（注 1） PN527-532 参数配置

速度 Vref 2 模拟量指令输入：0～15V。超过范围后无效

脉冲

输入

信号

5VPULS 3 脉冲电压5V与 24V由控制

器输出决定，选择相应电压

对应的引脚焊接。 输入模式：

· 符号+脉冲列

· CCW/CW 脉冲

· 双相脉冲（互差 90 度相位）

24VPULS 8

/PULS 15 脉冲输入负端。

5VSIGN 4 符号电压5V与 24V由控制

器决定，选择相应电压对应

的引脚焊接。

24VSIGN 9

/SIGN 16 符号输入负端

通用

输出

信号

/RDY 10 伺服准备好输出 Pn533 参数配置

/TGON 20 旋转检测输出 Pn534 参数配置

/ALM 21 伺服报警输出 Pn535 参数配置

/COIN 22 伺服定位完成输出 Pn534 参数配置

PAO 5 A 相信号分频输出 /PAO 17 A 相信号分频输出

PBO 6 B 相信号分频输出 /PBO 18 B 相信号分频输出

PZO 7 Z 相信号分频输出 /PZO 19 Z 相信号分频输出

注 1：通过功能参数 Pn527-Pn532 的设定来配置通用输入端口/S-ON、/P-CON、/P-OT、/N-OT、/ALRS、/EMG

信号功能配置，并确定端口输入是否有效。

第 9 页

2.2.2. 连接口 CN2 的引脚定义及功能

连接器外观：伺服器连接器端子为双排 DB15 母座，如图 2.5，对应的焊线端子如图 2.6：

图 2.4 伺服驱动器端 CN2

母座引脚示例

图 2.5 CN2 对应的

三排 HDB15 公头

的外观

备注：

· 焊接时请使用 60W~100W 的烙铁，并在每根信号

线上套上绝缘套管；

· 将电缆的屏蔽线连接至连接器壳体或夹装在壳体上；

· 确保连接的电缆固定可靠，不要受到外力的牵引；

· 使用的连接器：焊线端子三排 HDB15 针型公头,如

图 2.6 所示引脚位置定义与 CN2 母座镜像分布。

CN2 连接器的管脚定义 如下表 2.3 所示：

引脚 记号 功能 引脚 记号 功能 引脚 记号 功能

1 ENCA+

串 口 通 信 SD+

与 编 码 器 信 号

A+引脚复用

6 ENCA-串口通信 SD- 与编码

器信号 A-引脚复用

11 ENCW+ 编码器信号 W+

2 ENCB+ 编码器信号 B+ 7 ENCB- 编码器信号 B- 12 ENCW- 编码器信号 W- 3 ENCV+ 编码器信号 V+ 8 ENCV- 编码器信号 V- 13 +5V 编码器供电电源

5V+

4 ENCU+ 编码器信号 U+ 9 ENCU- 编码器信号 U- 14 GND 编码器供电电源

GND

5 ENCZ+ 编码器信号 Z+ 10 ENCZ- 编码器信号 Z- 15 GND 编码器供电电源

GND

注：插头上引脚均为 5V 电压端口，不得接 24V 电源，焊线时注意引脚位置。

第 10 页

2.2.3. 连接口 CN3、CN4、CN5 的引脚定义及功能

通讯信号连接器（CN3、CN4）为 485 与 CAN 总线网口连接器，其中主站通讯口接至 CN3（IN），

CN4(OUT) 接下一台从站设备。

CN3、CN4 连接器外观：伺服器总线端子为双网口母座，如图 2.7，对应的焊线端子如图 2.8。

图 2.6 伺服驱动器端 CN3、CN4 网口引脚示例

图 2.7 CN3、CN4 对应 RJ45(水晶头)的外观

CN3、CN4 连接器的管脚定义 如下表 2.3 所示：

引脚 线色（注 1） 记号 功能 端子引脚分布

8 棕

RS485- RS485 通信接口

7 棕白

6 绿

RS485+

5 蓝白

4 蓝

CANL

CAN 通信接口

3 绿白

2 橙

CANH

1 橙白

外壳 PE 屏蔽

注：1.线色为 T568B 标准定义

2.插头上引脚均为 5V 电压端口，不得接 24V 电源，焊线时注意引脚位置。伺服侧面 CN5 口为 USB 数据接口，可用于软件版本更新。

相关参数如下：

Pn508 功能 CAN 或 Modbus 从机地址 单位 —— 关联 P S T

范围 0~255 出厂值 8 立即生效

Pn510 功能 Modbus 总线配置 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 0 立即生效

第 11 页

Pn510.0：Modbus 总线波特率

0：波特率 115200

1：波特率 57600

2：波特率 38400

3：波特率 19200

4：波特率 9600

5：波特率 4800

Pn510.1：Modbus 校验方式

0：无校验

1：奇校验

2：偶校验

Pn510.2：Modbus 停止位

0：停止位 1 位

1：停止位 2 位

Pn510.3：Modbus 通讯应答延时时间

有些 PLC 或其他控制器的 Modbus 通讯，需要从机延时一小段时间应答，才可以正常通讯。若现

场遇到通讯问题，可以尝试更改该参数。单位为×5ms。

Pn511 功能 CAN 总线波特率 单位 —— 关联 P S T

范围 0~4 出厂值 1 立即生效

0：波特率 1M

1：波特率 500K

2：波特率 250K

3：波特率 125K

第 12 页

2.3. 多种控制模式原理框图

NZTC 系列伺服支持多种控制模式。其中，常用的几种控制模式，以原理框图的形式表示如下：

2.3.1. 位置控制模式

第 13 页

2.3.2. 速度控制模式

第 14 页

2.3.3. 扭矩控制模式

第 15 页

2.4. 多种控制模式接线与相关参数

2.4.1. 位置控制模式接线

 位置控制实例 1：当使用 PLC 模块等指令脉冲低电平输入时，为集电极开路（NPN 型 共阳）接线

方式，若信号侧是 24V 电源，参考下图配线示例。

图 2.3.1 PLC 模块（NPN 型 共阳）电路配线示例

第 16 页

 位置控制实例 2：当使用 PLC 模块等指令脉冲高电平输入时，为集电极开路（PNP 型 共阴）接线

方式，若信号侧是 24V 电源，参考下图配线示例。

图 2.3.2 PLC 模块（PNP 型 共阴）电路配线示例

第 17 页

 位置控制实例 3：当使用其他控制器指令脉冲差分输入时，为差分信号接线方式，若信号侧是 5V

电源，参考下图配线示例。

图 2.3.3 5V 差分信号电路配线示例

第 18 页

2.4.2. 位置控制模式参数

相关信号

指令脉冲信号、指令符号信号、清除位置偏移信号。

 指令脉冲+符号信号

信号名 引脚号 功能

24VPULS 8 24V 指令脉冲输入正极

5VPULS 3 5V 指令脉冲输入正极

/PULS 15 指令脉冲输入负极

24VSIGN 9 24V 指令符号输入正极

5VSIGN 4 5V 指令符号输入正极

/SIGN 16 指令符号输入负极

*注意：请仔细确认所使用的的指令信号电压，以免损坏驱动器！

 清除位置偏移信号

所需 CN1 输入引脚可通过 Pn527~Pn532 设置为 3：清除位置偏差输入（/CLR）。

在伺服使能（/S-ON）OFF 的情况下，输入“/CLR”信号，将使伺服驱动器内部的位置偏移计数

器设定为“0”。在伺服使能（/S-ON）ON 的情况下，输入此信号无效。

部分相关参数

Pn000 功能 设定控制模式和电机的旋转方向 单位 —— 关联 P S T

范围 0000~0051 出厂值 0011 重启生效

Pn200 功能 指令脉冲方式 单位 —— 关联 P S T

范围 0~2 出厂值 0 重启生效

Pn201 功能 电子齿轮比分子 单位 —— 关联 P S T

范围 1~65535 出厂值 0 重启生效

Pn202 功能 电子齿轮比分母 单位 —— 关联 P S T

范围 1~65535 出厂值 10000 重启生效

Pn000.0：设定电机的旋转方向

0：电机正方向

1：电机反方向

第 19 页

Pn000.1：设定电机的控制模式

1：位置控制

Pn200.0：位置模式下的指令脉冲方式

0：符号+脉冲

1：CW+CCW 脉冲

2：90°相位差 2 相脉冲

3：Modbus 位置控制（绝对式）

4：Modbus 位置控制（增量式）

Pn201：电子齿轮比分子

Pn202：电子齿轮比分母

以上参数详情，请查阅 4.2.Pn0 组 功能选择相关和 4.4.Pn2 组 位置控制相关内容。

第 20 页

2.4.3. 外部模拟量速度/扭矩控制模式接线

 电位器速度/扭矩控制实例 4：当使用电位器模拟量速度/扭矩控制模式时，参考下图配线示例。

图 2.3.4 电位器模拟量速度/扭矩控制电路配线示例

第 21 页

2.4.4. 外部模拟量速度/扭矩控制模式参数

相关信号

 外部模拟量信号输入

信号名 引脚号 功能

Vref 2 模拟量指令输入：0～15V。超过范围后无效

部分相关参数

Pn000 功能 设定控制模式和电机的旋转方向 单位 —— 关联 P S T

范围 0000~0051 出厂值 0011 重启生效

Pn307 功能 模拟量零点 单位 —— 关联 P S T

范围 0~4096 出厂值 2000 重启生效

Pn309 功能 模拟量、频率转换速度/扭矩增益分子 单位 —— 关联 P S T

范围 0~10000 出厂值 1 重启生效

Pn310 功能 模拟量、频率转换速度/扭矩增益分母 单位 —— 关联 P S T

范围 0~10000 出厂值 1 重启生效

Pn000.1：设定电机的控制模式

0：外部模拟量速度控制

2：外部模拟量扭矩控制

Pn307：模拟量零点

外部模拟量电压控制转速时，电机处于 0 速时的模拟量电压采样量化值。可通过进入 Fn008，按

Mode 键获取该数值，数值范围 0~4096。

Pn309：模拟量、频率转换速度/扭矩增益分子

Pn310：模拟量、频率转换速度/扭矩增益分母

实际设定速度/扭矩 = （电位器模拟量电压采样量化值 - Pn307）× Pn309 / Pn310

以上参数详情，请查阅 4.2.Pn0 组 功能选择相关和 4.5.Pn3 组 速度控制相关内容。

第 22 页

2.4.5. 内部速度/扭矩控制模式接线

 内部速度/扭矩控制实例 5：当为内部速度/扭矩控制模式时，参考下图配线示例。

图 2.3.5 内部速度/扭矩控制电路配线示例

第 23 页

2.4.6. 内部速度/扭矩控制模式参数

相关信号

 外部模拟量信号输入

信号名 引脚号 功能

/SPD1、/SPD2、/SPD3 11、12、13、23、24、25 选择已设定的内部速度/扭矩 1~3

部分相关参数

Pn000 功能 设定控制模式和电机的旋转方向 单位 —— 关联 P S T

范围 0000~0051 出厂值 0011 重启生效

Pn301~Pn303 功能 设定内部速度 1/2/3 单位 —— 关联 P S T

范围 -9999~9999 出厂值 —— 重启生效

Pn401~Pn403 功能 设定内部扭矩 1/2/3 单位 —— 关联 P S T

范围 -9999~9999 出厂值 —— 重启生效

Pn527~Pn532 功能 设定输入引脚的功能

11/12/13/23/24/25 的功能分母

单位 —— 关联 P S T

范围 0~8 出厂值 —— 重启生效

Pn000.1：设定电机的控制模式

3：内部速度控制

4：内部速度控制

Pn301：设定内部速度 1

Pn302：设定内部速度 2

Pn303：设定内部速度 3

Pn401：设定内部扭矩 1

Pn402：设定内部扭矩 2

Pn403：设定内部扭矩 3

Pn527：设定 CN1-11 输入引脚功能

6./SPD1 选择内部速度 1/扭矩 1

7./SPD2 选择内部速度 2/扭矩 2

8./SPD3 选择内部速度 3/扭矩 3

Pn528：设定 CN1-12 输入引脚功能

Pn529：设定 CN1-13 输入引脚功能

第 24 页

Pn530：设定 CN1-23 输入引脚功能

Pn531：设定 CN1-24 输入引脚功能

Pn532：设定 CN1-25 输入引脚功能

以上参数详情，请查阅 4.2.Pn0 组 功能选择相关、4.5.Pn3 组 速度控制相关、4.6.Pn4 组 扭矩控

制相关、和 4.7.Pn5 组 输入输出相关内容。

第 25 页

第三章 操作面板使用方法

3.1. 操作面板外观及功能说明

操作面板的外观如图 3.1 所示。

通过操作面板的按键切换基本模式，可进行运行状态的显示、参数的设定、运行指令等的操作。

下表 3.1 将对其操作键的名称及功能进行说明。

键名 功能

MODE 菜单键：切换状态显示模式、参数设定模式、辅助功能模式、监视功能模式。

上下键：更改显示界面的数值；

按▲键可增加设定值；

按▼键可减少设定值；

同时按▲键与▼键可清除伺服报警。

SET 确定/SHIFT 移位键：功能复用键。

短按用于参数设定模式下的移位操作，以便进行编辑位（闪烁）选择；

长按 1 秒作为确定键使用；

再次长按 1 秒作为返回键使用。

电源指示灯，当伺服通电后亮

图 3.1

第 26 页

3.2. 基本模式的切换及介绍

基本模式包含状态显示模式、参数设定模式、辅助功能模式及监视功能模式。

如上节所述，当按下 MODE 键后，四种模式会按照顺序依次切换。下图 3.2 即为基本模式切换示

意图。

备注：当伺服器使能时，开机状态显示界面[r 0]，而在伺服器未使能时，开机状态显示界面为[- - rdy]。另外，

监视功能模式下的 Un000 子界面也显示电机实际转速。

3.2.1. 状态显示模式

伺服驱动器通电后，界面为状态显示模式；在其他状态时按 MODE 键也可切换到状态显示模式。

 状态显示模式的内容

表 3.5 普遍显示内容示例如下：

省略符号 显示内容

伺服准备就绪状态

电机运行中，初始转速 0000，直接显示实际运行转速

禁止正转驱动状态

禁止反转驱动状态

同时正、反转禁止（交替闪烁）

报警状态：显示报警代码

状态显示模式

参数设定模式

辅助功能模式

监视功能模式

电源 ON

图 3.2 基本模式的切换

第 27 页

 清除伺服报警

在状态显示模式下，同时按▲键与▼键，可以清除伺服报警。另外，也可以用/ALRS 输入信号清除

报警。只要关闭伺服电源，则报警自动清除。

3.2.2. 参数设定模式

操作面板显示参数共为 5 位数。本文档内的数值表示方法，以 Pn000 内数值示例如下：

个位

十位

百位

千位

用户参数的表示方法

Pn000.0--表示用户参数“Pn000”的设定值的“个位”

Pn000.1--表示用户参数“Pn000”的设定值的“十位”

Pn000.2--表示用户参数“Pn000”的设定值的“百位”

Pn000.3--表示用户参数“Pn000”的设定值的“千位”

注：Pn001.0、Pn002.0 等以（.0）或（.1）表示的参数与上述

表示方法一致。

图 3.3

用户可通过设定参数来选择或调整功能，参数功能列表见附件 2。用户参数有常数设定和功能选择

两种，其设定方法略有不同：

1.常数设定是将要调整的常数在一定范围内进行变更的功能。

2.功能选择是对分配在面板显示器（5 位数的 7 段 LED）各位数的功能进行选择。

用户参数设定值的显示有如下两种：

当为常数设定的用户参数时…用 5 位数的十进制数值显示

当为功能选择的用户参数时…参数开关量十进制数值显示

第 28 页

常数设定的用户参数

可用常数设定对想要调整的参数数据进行设定。请根据附件 2 参数功能列表确认可进行变更的范围，

正常情况下，用户只能在规定范围内变更数据。

在此介绍一下将用户常数 Pn301（内部速度 1）的内容由 100 变更为 200 时的操作步骤。

1．按 MODE 键，选择参数设定模式，界面为 Pn000，如

2．按▲键或▼键，选择想要设定的用户参数号码，在此选择 Pn301

3．持续按下 SET 键 1 秒以上，此时显示上述步骤 2 中所选择的当前用户参数；短按 SET 键选择要

变更的数据位

4．按▲键或▼键，修改所选择的数据位上的数值

5．重复步骤 4、5，直到将数据变更为想要设定的数值，在此更改为 200

6．持续按下 SET 键 1 秒以上，此时数据闪烁，并被保存，如

7．再次持续按下 SET 键 1 秒以上，返回用户参数号码显示 Pn301

需要进一步变更数值时，请重复上述 2 到 8 的操作顺序。

*注意：参数操作时，未被定义的用户参数号码将显示 null

第 29 页

功能选择的用户参数

表 3.6 功能选择的用户参数一览

名称 用户参数号码 出厂设定

功能选择基本开关 Pn000 0011

位置控制指令形态选择开关 Pn200 0000

输入信号选择 1 Pn504 1100

输入信号选择 2 Pn505 0000

Modbus 总线配置 Pn510 0000

部分报警配置 1 Pn525 0000

部分报警配置 2 Pn526 0000

功能选择的用户参数，其各位数值均有各自的含意，因此可单独变更每一位的数值。而且，仅当每

一位的数值在设定允许范围内时才会被显示。

在此介绍一下将用户常数 Pn000 的内容由 n0010 变更为 n0011 时（更改位置控制模式下的电机

方向）的操作步骤。

1．按 MODE 键，选择参数设定模式

2．按▲键或▼键，选择想要设定的用户参数号码，在此选择 Pn000

3．持续按下 SET 键 1 秒以上，此时显示上述步骤 2 中所选择的当前用户参数 n0010

4．短按 SET 键，选择要变更的数据位

5．按▲键或▼键，修改所选择的数据位上的数值

6．重复步骤 4、5，直到将数据变更为想要设定的数值

7．持续按下 SET 键 1 秒以上，此时数据闪烁，并被保存

8．再次持续按下 SET 键 1 秒以上，返回用户参数号码显示

第 30 页

3.2.3. 监视功能模式

该模式可对输入到伺服驱动器的指令值、输入/输出信号的状态及伺服驱动器的内部状态进行监视。

 监视显示内容

监视功能模式具体内容可参照附件 3 监视功能列表

 指令脉冲、反馈脉冲计数器的监视显示

指令脉冲及反馈脉冲计数器的监视显示，用 16 进制来显示 32 位 Bit 长的数据。

在此以查看指令脉冲计数 Un001 的数据为例，操作步骤示例如下：

1．按 MODE 键，选择监视功能模式

2．按▲键或▼键，选择 Un001

3．持续按下 SET 键 1 秒以上，此时显示上述步骤 2 中所选择的当前用户参数数据

4．按▲键或▼键，可交错显示上级 16 比特或下级 16 比特的数据

5．同时按下▲键与▼键，可清除 32 位比特计数器的数据

6．再次持续按下 SET 键 1 秒以上，返回监视号码显示

第 31 页

3.2.4. 辅助功能模式

本节对进行电机运行与调整的辅助功能操作予以说明。

 辅助功能显示内容

具体内容可参照附件 4 辅助功能列表

在此进行查看历史报警（Fn000）、清除历史报警（Fn001）、JOG 手动运行（Fn003）的操作示例：

 查看历史报警记录（Fn000）

Fn000 历史报警记录最多显示 10 次最近发生的报警代码。在确认发生过何种报警时查看该参数。

即使进行报警清除或关闭伺服驱动器的电源，历史报警记录也不会消失。历史报警记录对运行不会

产生影响。

报警内容

请参照报警一览

报警序号

序号越大报警时间越早

请按以下步骤查看历史报警记录：

1．按 MODE 键，选择辅助功能模式

2．按▲键或▼键，选择功能号 Fn000

3．持续按下 SET 键一秒以上，显示历史报警代码

4．用▲键或▼键上下调节历史序号，显示过去的报警代码

5．持续按下 SET 键一秒以上，返回到辅助功能模式的显示

备注：

 最左侧位的数字越大，报警信息越早。

 当没有发生报警时，显示：

第 32 页

 清除历史报警记录（Fn001）

通过参数 Fn001，可清除保存在伺服驱动器中的历史报警记录（Fn000）。进行操作后，所有的历

史报警记录都将设定为“A――”。

按以下步骤清除历史报警记录：

1．按 MODE 键，选择辅助功能模式

2．按▲键或▼键，选择功能号 Fn001

3．持续按下 SET 键一秒以上，显示如下

4．按下 MODE 键，下面的显示闪烁 1 秒后，历史报警记录被清除，返回步骤 3 的显示：

闪烁一秒钟

5．持续按下 SET 键一秒以上，返回到辅助功能模式的显示

第 33 页

 操作面板 JOG 手动运行（Fn003）

用户可通过操作面板来控制电机运行。在安装机械及试运行时，可在不连接上级控制装置的情况下，

对电机的旋转方向进行确认以及进行速度设定。

关于电机转速的设定方法，请参照节“参数设定模式”及“Pn304 设定微动 JOG 模式速度”。

用操作面板进行运行的步骤如下：

1．按 MODE 键，选择辅助功能模式

2．按▲键或▼键，选择功能号 Fn003

3．持续按下 SET 键一秒以上，显示

4．按下 MODE 键，进入伺服使能（电机通电）状态

5．按下▲键或▼键，按键期间，电机转动，转速由 Pn304 设定

按▲键电机正向转动

按▼键电机反向转动

6．按下 MODE 键，关闭伺服使能（电机非通电）状态

7．持续按下 SET 键一秒以上，返回到辅助功能模式的显示

第 34 页

第四章 参数设置

4.1. 参数类型

在运行之前一定要根据机械特性配置相关参数，否则会产生误动作或损失一定的性能指标，本章将

对各参数作详细介绍。用户参数由以下表 4.1 所示种类构成：

分类 参数编号 概要

功能选择相关 Pn0 组 选择控制模式和电机旋转方向。

增益调整相关 Pn1 组 设定位置环、速度环、电流环比例增益，可以改变电机的工作性能。

位置控制相关 Pn2 组

设定指令脉冲输入形态及改变脉冲当量(电子齿轮比)等位置控制

相关的参数。

速度控制相关 Pn3 组 设定速度控制方法、内部速度及加减速时间常数等参数。

扭矩控制相关 Pn4 组 设定扭矩控制限制和内部扭矩等参数。

输入输出相关 Pn5 组 设定各种信号输出条件及输入信号是否有效。

其他参数 Pn6 组 出厂设定值，用户不可修改。

辅助功能模式 Fn 组 用于应用操作的用户参数，通过辅助功能模式来设定。

监视功能模式 Un 组 监视位置、速度、扭矩及输入输出信号等驱动器状态信息。

*注意：所有参数均为整数，例如：参数设定范围为 a～b，则表示可设定 a～b 之间的任何整数，包括 a、b 在内。设定参数的操作方法请查看 3.2.2 参数设定模式。重要参数及基本信号

1.必要用户参数

1）设定 Pn000.0，选择旋转方向。设定 Pn000.1，选择控制模式。

2）设定 Pn200.0，选择指令脉冲形态。

3）设定 Pn201、Pn202 电子齿轮比。

4）设定 Pn304 电机 JOG 手动/自动运行速度。

2.基本信号输入

伺服输入引脚 11/12/13/23/24/25 有默认定义，可通过设置 Pn527~Pn532 来更改引脚定义。

1）/S-ON(伺服使能信号；CN1-23 脚)：使伺服电机 ON/OFF。

2）/P-OT、/N-OT（正反转禁止；CN1-13、CN1-25 脚）：配合机械正负限位开关使用。

3）/EMG(紧急停止；CN1-11 脚)：用于任何不良状况下的急停动作，伺服电机制动，不解除此信

号则电机不能被驱动。

第 35 页

4.2. Pn0 组 功能选择相关

Pn000 功能 选择控制模式和电机的旋转方向 单位 —— 关联 P S T

范围 0000~0051 出厂值 0011 重启生效

Pn000.0：设定电机的旋转方向

说明：在不改变伺服电机配线的条件下，使伺服电机的旋转方向呈反向旋转的“反转模式”。标准

设定的“正转方向”，是从伺服电机的负载侧看是“逆时针旋转”。“反转模式”仅使电机的旋转方向

发生反转，此外不发生任何变化。此功能适用于位置控制模式和内部速度控制模式。

0：从电机的负载侧看，CCW 方向为正转。（标准设定）

1：从电机的负载侧看，CW 方向为正转。（反转模式）

正转模式

Pn000.0=0

反转模式

Pn000.0=1

图 4.2

Pn000.1：设定控制模式

说明：NZTC 系列伺服驱动器可以工作在位置控制、内部速度控制、内部扭矩控制、外部速度控制、

外部扭矩控制、指令脉冲速度控制共六种控制模式，用户可根据不同的控制要求选择。通过以下的设定，

选择控制模式：

0：外部模拟量速度控制模式

模拟量电压由 CN1-2 脚：Vref 输入。范围 0~15V。

模拟量电压 Vref 经过驱动器内部 AD 转换为数字量，范围 0~4096。

该模式伺服速度计算如下：

伺服速度/扭矩 = [ 模拟量电压 Vref 经过 AD 转换后的数值 - Pn307 ] × Pn309 / Pn310

其中：

Pn307 为电机 0 速时的模拟量零点电压转换值，可 Fn008 获取模拟量零点操作设置。

Pn309 为模拟量、频率转换速度/扭矩增益分子。

Pn310 为模拟量、频率转换速度/扭矩增益分母。

第 36 页

计算结果如果是负数，则电机反向运行。

1：位置控制模式

支持以下 5 种指令脉冲方式：

a. 脉冲+符号

b. CW＋CCW 双路脉冲

c. 90º相位差 2 相脉冲

d. Modbus 位置控制（绝对式）

e. Modbus 位置控制（增量式）

具体内容详见 Pn2 组 位置控制相关中的 Pn200 设置说明

2：外部模拟量扭矩控制模式

计算同 0：外部模拟量速度控制模式。计算结果单位为 0.01A

3：内部速度控制模式

多段速度值由 Pn301~Pn303 参数设定，负值为反转。使用此模式无需上位控制装置即可完成简单

的动作。

多段速度选择引脚：/SPD1 输入信号时，电机按 Pn301 设定速度运行。同理，/SPD2 对应 Pn302

设定速度，/SPD3 对应 Pn303 设定速度。

三段速度选择信号由 Pn527~Pn532 参数配置到所需输入引脚。

4：内部扭矩控制模式

多段扭矩值由 Pn401~Pn403 参数设定，负值为反向扭矩。使用此模式无需上位控制装置即可完成

简单的动作。

多段扭矩选择引脚：/SPD1 输入信号时，电机按 Pn401 设定速度运行。同理，/SPD2 对应 Pn402

设定速度，/SPD3 对应 Pn403 设定速度。

三段扭矩选择信号由 Pn527~Pn532 参数配置到所需输入引脚。

5：频率速度控制模式

速度值由脉冲引脚输入频率经过电子齿轮比计算决定，方向由输入引脚给定，所需引脚配置为 12：

外部模拟量速度/扭矩和内部速度/扭矩方向取反。具体计算如下

伺服速度 = 脉冲输入频率 × Pn309 / Pn310

第 37 页

4.3. Pn1 组 增益调整相关

本节将对伺服驱动器增益调整的基本原则、调整方法及常规设定值进行介绍。与增益调整相关的参

数如下∶

• Pn100: 电流环比例增益 • Pn101: 电流环积分时间常数

• Pn102: 速度环比例增益 • Pn103: 速度环积分时间常数

• Pn104: 位置环比例增益

增益调整的基本原则：

伺服系统由位置环、速度环和电流环三个控制环构成。越是内侧的环，越需要提高其响应性。如果

不遵守该原则，则系统会产生响应性变差或产生震动。

由于出厂设置的电流环比例增益确保了充分的响应性，因此用户一般只需调整位置环比例增益和速

度环比例增益即可。伺服系统的控制框图如下：

以下为常规参数的介绍：

Pn100 功能 电流环比例增益 单位 —— 关联 P S T

范围 0~30000 出厂值 1350 重启生效

本驱动器出厂设置确保了电流环充分的响应性，用户一般只需调整位置环比例增益和速度环比例增

益，即可获得满意的性能。此参数一般情况下不要改动。操作参考3.2.2参数设定模式。

Pn101 功能 电流环积分时间常数 单位 —— 关联 P S T

范围 0~30000 出厂值 700 重启生效

当使用刚性连接结构时，电机有可能会与机械产生共振( 一般情况下表现为几个共振点)。此时，增

大电流环积分时间常数，可消除震动。但该积分时间常数对于整个伺服系统来说为迟延因素，因此在不

脉冲输入

方式选择

Pn000

Pn200

电子齿轮

设定

Pn201

Pn202

位置环

控制

Pn104

速度环控制

Pn102

Pn103

Pn300～Pn306

电流环

控制

Pn100

Pn101

位置反馈

速度反馈

电机

PG

编码器

+

- +

-图 4.3

第 38 页

必要时，请不要增大。

Pn102 功能 速度环比例增益 单位 —— 关联 P S T

范围 0~2000 出厂值 300 重启生效

此参数为决定速度环响应快速性的用户常数。在机械系统不产生震动的范围内，设定的常数越大，

动态响应性越好。

Pn103 功能 速度环积分时间常数 单位 —— 关联 P S T

范围 0~2000 出厂值 150 重启生效

为了使输入微小的指令也能响应，速度环中设有积分时间常数。由于该积分因素对于伺服系统来说

为迟延因素，因此当时间常数设定过大时，会延长定位时间，使响应性变差。

Pn104 功能 位置环比例增益 单位 —— 关联 P S T

范围 1~2000 出厂值 100 重启生效

调节此参数可以改变位置环定位的快速性。通常情况下，不能使位置环的响应性高于速度环的响应

性，当提高位置环比例增益时，首先需提高速度环比例增益。如果只提高位置环比例增益，会引起速度

指令震动，增大超调量，延长定位时间。

如果“位置环的响应性”＞“速度环的响应性”,“位置环误差输出”即“速度环指令”进行加、减

速运动时，会由于速度环的响应性低于指令值而无法跟上，此时位置环偏移增多，加大速度指令，其结

果，会导致电机的转速跟踪过度，出现如下图所示的速度指令震动。此时，请下调位置环比例增益，或

提高速度环比例增益，以使速度指令不致震动。

实际速度指令

欲输出速度指令

时间

速度指令

“位置环响应”<“速度环响应”

速度指令

时间

“位置环响应”>“速度环响应”伺服系统的定位响应性取决于位置环比例增益。位置环比例增益的设定值越大，则响应性越高，定

第 39 页

位时间越短。将位置环比例增益设定提高时，请先提高机械的刚性，并增大机械的固有震动系数。另外，

为提高响应性，如果仅提高位置环比例增益则容易产生震动，请同时注意提高速度环比例增益。

在用模拟电压指令的速度控制模式使用伺服驱动器时，由于使用上级装置的位置环进行控制，所以

应在上级装置调整位置环比例增益。当上级装置无法调整时，使用用户常数 Pn102(速度环比例增益)，

也可以调整伺服系统整体的响应特性，但根据具体的设定值，有时伺服电机会达不到最高转速。

*注意：对于不同功率的伺服驱动器，上述增益相关参数的出厂设置值会有所变动，用户应以实际

出厂设置值作为参考。

以下为重要增益设定参考值介绍：

Pn105 功能 速度环微分增益 单位 —— 关联 P S T

范围 0~1000 出厂值 200 重启生效

调整此参数可以改变电机动态稳定性，数值设置过大可能会引起电机振荡，非必要请不要改动此参

数。操作参考 3.2.2 参数设定模式。

Pn106 功能 前馈增益 单位 —— 关联 P S T

范围 0~1000 出厂值 200 重启生效

调整此参数能够提高电机响应灵敏度，减小位置误差，数值设置过大可能会引起电机振荡。

Pn107 功能 惯量设定 单位 —— 关联 P S T

范围 0~1000 出厂值 100 重启生效

当电机负载的惯量过大时，可以增大此参数提高控制性能。

Pn108 功能 电机刚性等级 单位 —— 关联 P S T

范围 0~32 出厂值 2 重启生效

设置该参数时会调整对应的位置环、速度环、电流，选择不同规格的伺服电机时，需要调整此参数。

下面列出几种典型机械连接方式增益参数设定的参考值：

1． ◆ 高刚性机械

采用滚珠丝杠直接连接的机械等。例如贴片机、经济型机床、机器工作台等进行高精度加工的工作

机械。

第 40 页

伺服电机

与机械直接连接

NZTC

伺服驱动器

Pn108（电机刚性等级）＝30，根据实际情况进行设置。

2． ◆ 中刚性机械

通过减速机控制的滚珠丝杠驱动的机械、由滚珠丝杠直接连结的的长尺寸机械等。例如一般工作机、

直交形机器人、搬运机械。

Pn108（电机刚性等级）＝13，根据实际情况进行设置。

◆ 低刚性机械

同步皮带驱动的机械、链式传动的机械、带波动齿轮减速机的机械等。例如搬运机、多关节机器人。

伺服电机

与机械通过同步带连接

Pn108（电机刚性等级）＝2，根据实际情况进行设置。

第 41 页

4.4. Pn2 组 位置控制相关

Pn200 功能 选择位置控制模式 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 —— 重启生效

Pn200.0：指令脉冲方式

根据上位控制器指令脉冲输出的形式，设定伺服驱动器的接收模式。通用的脉冲输出形式分为 5 种，

参考下表设定。

参数设置 指令脉冲方式 信号名称 电机正转指令 电机反转指令

Pn200.0 = 0 脉冲＋符号

PULS

SIGN

Pn200.0 = 1

CW＋CCW

双路脉冲

PULS

SIGN

Pn200.0 = 2

90°相位差

2 相脉冲

PULS

SIGN

Pn200.0 = 3

Modbus 通讯发

送绝对式指令—— 正指令值 负指令值

Pn200.0 = 4

Modbus 通讯发

送增量式指令—— 正指令值 负指令值

Pn200.1：模拟量控制电子齿轮比模式

0：未启用该模式

1：在位置控制模式下，电子齿轮比将由模拟量输入控制

Pn200.2：回零方式

设定电机回到零位的方式，根据实际需求以及编码器类型来选择不同的回零方式。

以下几种方式中，动作执行未完成之前不会再响应回零信号，电机运动方向与内部速度的符号相关。

0：单圈分段回零方式

需使用外部零位传感器和单圈编码器的 Z 信号。

第 42 页

当外部输入回零信号时，电机先按 Pn301 内部速度 1 运行，外部零位传感器信号输入后，按 Pn302

内部速度 2 运行，到编码器 Z 相位置后停止动作。

1：多圈回零方式

需使用多圈编码器，并设定零位。

其中设定零位有 3 种方式：

a. 通过辅助功能 Fn009，设置多圈编码器零位。详见 4.9.Fn 组 辅助功能模式相关内容。

b. 外部设定零位信号输入后，将多圈编码器当前位置定为零位。

c. 通讯给定。详见附件 1 Modbus 功能说明。

2：单圈传感器回零方式

需使用外部零位传感器。

当外部输入回零信号时，电机按 Pn301 内部速度 1 运行，外部零位传感器信号输入后停止动作。

第 43 页

3：单圈 Z 相回零方式

需使用单圈编码器的 Z 信号。

当外部输入回零信号时，电机按 Pn301 内部速度 1 运行，到编码器 Z 相位置后停止动作。

Pn201 功能 电子齿轮比分子 单位 —— 关联 P S T

范围 0~65535 出厂值 0 重启生效

Pn202 功能 电子齿轮比分母 单位 —— 关联 P S T

范围 1~65535 出厂值 10000 重启生效

电子齿轮功能，是指将与输入指令脉冲相当的电机移动量，设定为任意值的功能。发出指令脉冲的

控制器，在进行控制时，可以不用顾及机械的减速比和编码器线数。

当 Pn201 为 0 时，电机转一圈所需的指令脉冲数=Pn202。

当 Pn201 不为 0 时，指令脉冲数计算如下：

10000 电子齿轮比分母（Pn202）

电子齿轮比分子（Pn201） 电机转一圈所需的指令 脉冲数  

例如：假设需要发 1000 个脉冲给驱动器，使电机转 1 圈。

方法 1：设置 Pn201 为 0，Pn202 为 1000。

方法 2：设置 Pn201 为 1，Pn202 为 10。

Pn203 功能 位置指令平滑时间常数 单位 —— 关联 P S T

范围 0~1000 出厂值 50 重启生效

当输入位置指令为阶梯状的阶跃指令时，电机按一定的加速度启动，实现加减速的“软启动”。该

参数对指令进行了移动平均值滤波，此参数越大，电机到达指定位置的时间越长。

该参数在以下场合，可以进行电机的平滑运行。

• 发出指令的上级装置不能进行加、减速时

第 44 页

• 指令脉冲的频率较低时

• 指令电子齿轮比较大时(10 倍以上)而平滑后对移动量(脉冲数) 没有影响。

Pn204 功能 备用 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 —— 重启生效

Pn205 功能 窗口时间 单位 ms 关联 P S T

范围 0~10000 出厂值 100 重启生效

窗口时间相当于判断伺服状态的检测延时时间，包括定位完成、位置超差、旋转检测。当伺服相关

状态参数刚刚到达检测范围内时开始计时，时间到达窗口时间后，确认伺服状态。

例如：当窗口时间设置为 100 时，如果位置偏差计数值持续小于定位完成宽度 100ms 时，输出定

位完成信号。当位置偏差一旦大于定位完成宽度时，撤销定位完成信号，且时间清零，再次小于定位完

成宽度时重新计时。

Pn206 功能 伺服使能关闭延时/抱闸打开延时 单位 ms 关联 P S T

范围 0~10000 出厂值 10 重启生效

Pn206 功能如下：

当驱动器的使能信号撤销时，抱闸信号输出立刻撤销，伺服使能状态经过设定延时数值后关闭。

当驱动器的使能信号输入时，伺服使能状态立刻生效，抱闸信号输出经过设定延时数值后输出。

例如：假设 Pn206 设置为 500，此时当使能信号撤销后，抱闸输出立刻撤销，驱动器使能状态继

续保持 0.5 秒后再关闭。若是接收到使能信号后，驱动器会立刻进入使能状态，而抱闸信号会延时 0.5

秒后再输出。

第 45 页

4.5. Pn3 组 速度控制相关

Pn300 功能 AB 正交信号输出脉冲数 单位 —— 关联 P S T

范围 10~10000 出厂值 1000 重启生效

驱动器 CN1 端口的 ABZ 输出，是电机编码器信号经过驱动器分频后输出的。电机每转 1 圈，ABZ

输出脉冲数由该参数设定。

正交信号输出意为 A 相和 B 相信号是存在 90°相位差的方波脉冲信号，并且 AB 的状态按照 00,01，

11,10 的顺序依次循环产生。在此 1 个状态即为 1 个脉冲，若输出 1000 个脉冲，则状态切换 1000 次。

其中 Z 相对齐电机编码器 Z 相，每圈只产生一次。时序图如下：

例如：Pn300 设置为 1000，则电机每转 1 圈，驱动器 AB 输出 1000 个脉冲，Z 相输出 1 个脉冲。

Pn301 功能 内部速度 1 单位 rpm 关联 P S T

范围 -9999~9999 出厂值 100 立即生效

Pn302 功能 内部速度 2 单位 rpm 关联 P S T

范围 -9999~9999 出厂值 -200 立即生效

Pn303 功能 内部速度 3 单位 rpm 关联 P S T

范围 -9999~9999 出厂值 300 立即生效

在内部速度控制模式下，可通过 Pn301、Pn302、Pn303 设置 3 个内部速度，负值代表反转。

当外部输入信号/SPD1 有效时，驱动器控制电机按照 Pn301 内部速度 1 来运行；

当外部输入信号/SPD2 有效时，驱动器控制电机按照 Pn301 内部速度 2 来运行；

当外部输入信号/SPD3 有效时，驱动器控制电机按照 Pn301 内部速度 3 来运行；

其中/SPD1、/SPD2、/SPD3 可通过 Pn527~Pn532 参数分配到 CN1 的 11/12/13/23/24/25 管

脚，Pn527~Pn532 相关参数如下：

6.选择内部速度 1/扭矩 1

7.选择内部速度 2/扭矩 2

8.选择内部速度 3/扭矩 3

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Pn304 功能 JOG 手动速度 单位 rpm 关联 P S T

范围 0~9999 出厂值 100 立即生效

设定辅助功能 Fn003 下 JOG 手动运行时的转速。该数值无符号，只代表转速，不包含方向。实际

的电机正反转，通过 JOG 手动运行时上下键来实现。

Pn305 功能 速度环加速常数 单位 rpm/ms 关联 P S T

范围 1~1000 出厂值 200 立即生效

Pn306 功能 速度环减速常数 单位 rpm/ms 关联 P S T

范围 1~1000 出厂值 200 立即生效

Pn305 为每毫秒增加的转速值，数值越大，电机加速越快。

Pn306 为每毫秒减少的转速值，数值越大，电机减速越快。

Pn307 功能 外部模拟量速度控制时的零点 单位 —— 关联 P S T

范围 0~4096 出厂值 2000 立即生效

当配置为外部模拟量速度控制模式时，电机 0 速时的模拟量电压采样量化值基准点。可通过辅助功

能 Fn008 获取模拟量零点操作设置。详见 4.9.Fn 组 辅助功能模式相关内容。

模拟量电压采样量化值大于零点数值时，电机正转；模拟量电压采样量化值小于零点数值时，电机

反转。

Pn308 功能 速度输出最大限制 单位 rpm 关联 P S T

范围 0~10000 出厂值 5000 立即生效

该值用于限定位置控制模式和速度控制模式下的电机最大转速，任何超过该值的速度指令都会被限

制为该速度值。

Pn309 功能 模拟量、频率转换速度/扭矩增益分子 单位 —— 关联 P S T

范围 0~10000 出厂值 1 立即生效

Pn310 功能 模拟量、频率转换速度/扭矩增益分母 单位 —— 关联 P S T

范围 0~10000 出厂值 1 立即生效

当配置为外部模拟量速度/扭矩控制模式时，伺服速度/扭矩计算如下：

Pn310

Pn309 伺服速度/扭矩 （模拟量电压采样量化值 Pn307）

例 1：当 Pn307 设置为 2000，Pn309 设置为 1，Pn310 设置为 1，模拟量电压为 12V 时，

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模拟量电压采样量化值 = 10V / 15V × 4096 ≈ 2731

伺服速度/扭矩 =（ 2731- 2000 ）× 1 / 1 = 731

则伺服速度设定为 731，或伺服扭矩为 731× 0.01A = 7.31A 。

例 2：当 Pn307 设置为 2000，Pn309 设置为 2，Pn310 设置为 1，模拟量电压为 5V 时，

模拟量电压采样量化值 = 5V / 15V × 4000 ≈ 1365

伺服速度/扭矩 =（ 1365- 2000 ）× 2 / 1 ≈ -1269

则伺服速度设定为-1269，或伺服扭矩为-1269× 0.01A = -12.69A 。