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4.6. Pn4 组 扭矩控制相关

Pn400 功能 扭矩控制模式下速度限制 单位 rpm 关联 P S T

范围 0~9000 出厂值 2000 重启生效

该值用于限定扭矩控制模式下的电机最大转速，任何超过该值的速度指令都会被限制为该速度值。

Pn401 功能 内部扭矩 1 单位 0.01A 关联 P S T

范围 -1999~1999 出厂值 50 立即生效

Pn402 功能 内部扭矩 2 单位 0.01A 关联 P S T

范围 -1999~1999 出厂值 -50 立即生效

Pn403 功能 内部扭矩 3 单位 0.01A 关联 P S T

范围 -1999~1999 出厂值 100 立即生效

在内部扭矩控制模式下，可通过 Pn401、Pn402、Pn403 设置 3 个内部扭矩。

其中扭矩使用电流值表示，单位 0.01A，负值代表反向。实际扭矩和电流参数换算关系如下：

额定扭矩

额定电流

设定值 0.01A 实际扭矩 





假设当前电机额定扭矩为 1.27Nm，额定电流是 2.5A，当设置 Pn401 为 150 时，相当于设定的扭

矩为（150 × 0.01A）/ 2.5A × 1.27Nm=0.762Nm。同理内部扭矩要设置成 0.762Nm，则内部扭矩

1 对应参数设定（0.762Nm / 1.27Nm）× 2.5A / 0.01A =150。

当外部输入信号/SPD1 有效时，驱动器控制电机按照 Pn401 内部扭矩 1 来运行；

当外部输入信号/SPD2 有效时，驱动器控制电机按照 Pn401 内部扭矩 2 来运行；

当外部输入信号/SPD3 有效时，驱动器控制电机按照 Pn401 内部扭矩 3 来运行；

其中/SPD1、/SPD2、/SPD3 可通过 Pn527~Pn532 参数分配到 CN1 的 11/12/13/23/24/25 管

脚，Pn527~Pn532 相关参数如下：

6.选择内部速度 1/扭矩 1

7.选择内部速度 2/扭矩 2

8.选择内部速度 3/扭矩 3

Pn404 功能 扭矩限制值 单位 rpm 关联 P S T

范围 0~5000 出厂值 1500 重启生效

该值用于限定驱动器输出的最大电流，从而限制了电机输出的最大扭矩，任何超过该值的扭矩指令

都会被限制为该扭矩值。

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Pn405 功能 备用 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 —— 立即生效

Pn406 功能 转矩滤波器时间常数 单位 0.1ms 关联 P S T

范围 0~1000 出厂值 5 立即生效

该参数设定伺服驱动器扭矩给定滤波时间常数,在某些应用刚性连接的地方,电机容易出现高频的振

动,适当提高该数值可以消除该噪声。

*注意：该参数在平时不可随意改动，因为扭矩环是最内环，该环只有保证较高的频率响应才能保

证在该扭矩环上的速度环和位置环能很好的运行。当该扭矩环出现滞后时容易引起电机振荡。

第 50 页

4.7. Pn5 组 输入输出相关

Pn500 功能 定位完成宽度 单位 PULS 关联 P S T

范围 0~250 出厂值 10 立即生效

当电机反馈位置与指令脉冲位置的偏差值，小于该参数时，开始计时，当计时超过 Pn205 窗口时

间，驱动器输出/COIN 定位完成信号。大于改参数时，计时清零，信号撤销。

该参数值不会对最终的定位精度造成影响，只用来确定/COIN 信号的输出条件。如果设置过大，在

以低速旋转时，则有可能会出现偏移小，持续输出/COIN 信号的现象。

Pn501 功能 多圈回零加减速时间 单位 ms 关联 P S T

范围 0~1000 出厂值 100 立即生效

Pn502 功能 超差报警宽度 单位 PULS 关联 P S T

范围 1~65535 出厂值 10000 立即生效

当电机反馈位置与指令脉冲位置的偏差值，大于该参数时，开始计时，当计时超过 Pn205 窗口时

间，驱动器认为电机跟踪异常，输出位置超差报警 A06。

该参数可更改位置超差报警阈值，如果设定太小则会引起高速起停运动时的误报警。

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Pn503 功能 旋转检测速度 单位 rpm 关联 P S T

范围 1~9999 出厂值 20 立即生效

当电机实际转速大于该参数时，开始计时，当计时超过 Pn205 窗口时间，驱动器认为电机在旋转

中，输出/TGON 电机旋转标志。

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Pn504 功能 输入信号配置 1 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 0 重启生效

Pn505 功能 输入信号配置 2 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 0 重启生效

Pn504.0：伺服使能 S-ON 信号来源

0：外部使能，即伺服使能 S-ON 信号从 CN1 引脚输入，S-ON 引脚低电平时，伺服器使能打开；

否则伺服使能关闭

1：内部使能，伺服驱动器开机后自动进入使能状态，无需输入引脚控制

Pn504.1：AB 正交信号相位调节

通过设置该位，可以调节伺服驱动器分频输出 AB 正交信号的相位。

0：正转时 A 相超前 B 相 90° 1：正转时 B 相超前 A 相 90° Pn504.2：/P-OT 正限位输入信号是否有效

若配置有效，/P-OT 正限位输入信号低电平时，允许电机正转；否则禁止正转，并且面板提示

。一般用作机械限位。

0：/P-OT 正限位输入信号有效

1：/P-OT 正限位输入信号无效

Pn504.3：/N-OT 负限位输入信号是否有效

若配置有效，/N-OT 负限位输入信号低电平时，允许电机反转；否则禁止反转，并且面板提示

。一般用作机械限位。

0：/N-OT 负限位输入信号有效

1：/N-OT 负限位输入信号无效

Pn505.0：/ALRS 报警清除信号是否有效

若配置有效，/ALRS 报警清除信号低电平时，清除当前报警。

0：/ALRS 报警清除信号有效

1：/ALRS 报警清除信号无效

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Pn505.1：/EMG 急停信号是否有效

/EMG 急停信号低电平时，伺服电机制动，不解除此信号则电机不能被驱动。可用作故障发生时的

紧急停车

0：/EMG 急停信号有效

1：/EMG 急停信号无效

Pn506 功能 超速报警限值 单位 rpm 关联 P S T

范围 0~9000 出厂值 5000 立即生效

当电机实际转速超过该参数时，触发驱动器超速报警 A05。

Pn507 功能 相电流过流阈值 单位 0.01A 关联 P S T

范围 0~2500 出厂值 1400 立即生效

当电机某一相电流超过该参数时，触发驱动器过流报警 A20、A21、A22。

Pn508 功能 CAN 或 Modbus 从机地址 单位 —— 关联 P S T

范围 0~255 出厂值 8 立即生效

当使用 CAN 总线或 Modbus 总线时，驱动器作为从机的地址。接线方式参考 2.2.3 连接口 CN3、

CN4、CN5 的引脚定义及功能。

Pn509 功能 参数访问锁标志 单位 —— 关联 P S T

范围 0~1 出厂值 0 立即生效

0：Pn6 组参数禁止访问

1：Pn6 组参数可以访问

Pn510 功能 Modbus 总线配置 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 0 立即生效

Pn510.0：Modbus 总线波特率

0：波特率 115200

1：波特率 57600

2：波特率 38400

3：波特率 19200

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4：波特率 9600

5：波特率 4800

Pn510.1：Modbus 校验方式

0：无校验

1：奇校验

2：偶校验

Pn510.2：Modbus 停止位位数

0：停止位 1 位

1：停止位 2 位

Pn510.3：Modbus 通讯应答延时

有些 PLC 或其他控制器的 Modbus 通讯，需要从机延时一小段时间应答，才可以正常通讯。若现

场遇到通讯问题，可以尝试更改该参数。单位为×5ms。

例如：若设定 2，驱动器在收到主机命令后，会延时 10ms 进行应答。

Modbus 功能详见附件 1 Modbus 功能说明。

Pn511 功能 CAN 总线波特率 单位 —— 关联 P S T

范围 0~4 出厂值 1 立即生效

0：波特率 1M

1：波特率 500K

2：波特率 250K

3：波特率 125K

Pn525 功能 部分报警状态配置 1 单位 —— 关联 P S T

范围 0~1 出厂值 0 立即生效

Pn526 功能 部分报警状态配置 2 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 0 立即生效

Pn525.1：位置超差（A06）报警配置

0：触发时显示报警 A06，电机停止，并且不允许工作

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1：A06 报警无效，电机可以工作。位置误差值累积到 Pn502（超差报警宽度）后不会继续增加。

Pn526.0：输入引脚配置重复（A16）报警配置

0：配置为报警状态，触发时显示报警 A16，电机停止，并且不允许工作

1：配置为警告状态，触发时显示警告 J16，电机可以工作

Pn526.1：输出引脚配置重复（A17）报警配置

0：配置为报警状态，触发时显示报警 A17，电机停止，并且不允许工作

1：配置为警告状态，触发时显示警告 J17，电机可以工作

Pn527 功能 CN1 输入引脚 11 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~13 出厂值 5 立即生效

Pn528 功能 CN1 输入引脚 12 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~13 出厂值 0 立即生效

Pn529 功能 CN1 输入引脚 13 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~13 出厂值 1 立即生效

Pn530 功能 CN1 输入引脚 23 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~13 出厂值 2 立即生效

Pn531 功能 CN1 输入引脚 24 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~13 出厂值 3 立即生效

Pn532 功能 CN1 输入引脚 25 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~13 出厂值 4 立即生效

可通过 Pn527~Pn532 参数配置 CN1 每个输入引脚的功能，当低电平输入时认为有信号，功能码

如下：

0：报警清除输入（/ALRS）

有信号时，清除当前报警，恢复正常工作状态

1：正限位输入（/P-OT）

若 Pn504.2 为 0：/P-OT 正限位输入信号有效，有信号时，允许电机正转；否则禁止正转，并且面

板提示 。一般用作机械限位。

若 Pn504.2 为 0：/P-OT 正限位输入信号无效，该信号无影响。

2：伺服使能输入（/S-ON）

配置为外部使能，有信号时，驱动器进入伺服使能状态，否则驱动器关闭伺服使能。

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配置为内部使能，驱动器上电即进入伺服使能状态，该信号不起作用。

3：清除位置偏差输入（/CLR）

有信号时，清除伺服位置偏差计数器数值。

4：负限位输入（/N-OT）

若 Pn504.3 为 0：/N-OT 负限位输入信号有效，有信号时，允许电机反转；否则禁止反转，并且

面板提示 。一般用作机械限位。

若 Pn504.3 为 0：/N-OT 负限位输入信号无效，该信号无影响。

5：急停输入（/EMG）

有信号时，伺服电机制动，不解除此信号则电机不能被驱动。可用作故障发生时的紧急停车。

6：IO 选择内部速度/扭矩 1（/SPD1）

有信号时，若 Pn000.1 为 3：内部速度模式，驱动器按 Pn301 内部速度 1 运行；

若 Pn000.1 为 4：内部扭矩模式，驱动器按 Pn401 内部扭矩 1 运行。

7：IO 选择内部速度/扭矩 2（/SPD2）

有信号时，若 Pn000.1 为 3：内部速度模式，驱动器按 Pn302 内部速度 2 运行；

若 Pn000.1 为 4：内部扭矩模式，驱动器按 Pn402 内部扭矩 2 运行。

8：IO 选择内部速度/扭矩 3（/SPD3）

有信号时，若 Pn000.1 为 3：内部速度模式，驱动器按 Pn303 内部速度 3 运行；

若 Pn000.1 为 4：内部扭矩模式，驱动器按 Pn403 内部扭矩 3 运行。

9：归零功能信号输入

有信号时，驱动器按 Pn200.2 设定的回零方式，控制电机执行回零动作，动作完成之前不会重复

响应该信号。

10：设定零位输入

有信号时，只有 Pn200.2 为 1：多圈回零方式的情况下，将当前位置设定为多圈零位。

11：零位传感器输入

外部零位传感器信号输入引脚，在回零动作中使用。

12：外部模拟量速度/扭矩和内部速度/扭矩方向取反/脉冲频率控制速度

有信号时，若 Pn000.1 为 0/2/3/4/5（外部模拟量速度/扭矩模式和内部速度/扭矩模式/脉冲频率

控制速度）时，电机反向运行。

13：特殊功能输入信号

*注意：输入引脚功能配置重复时，会触发警告 J16.

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Pn533 功能 CN1 输出引脚 10 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~9 出厂值 0 立即生效

Pn534 功能 CN1 输出引脚 20 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~9 出厂值 1 立即生效

Pn535 功能 CN1 输出引脚 21 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~9 出厂值 2 立即生效

Pn536 功能 CN1 输出引脚 22 功能配置 单位 —— 关联 P S T

范围 0~9 出厂值 3 立即生效

可通过 Pn533~Pn536 参数配置 CN1 每个输出引脚的功能，输出时引脚为低电平，不输出时引脚

悬空，功能码如下：

0：电机准备好信号输出（/RDY）

驱动器初始化完成，且无报警时，输出准备好信号。

1：电机旋转信号输出（/TGON）

当电机实际转速大于 Pn503 旋转检测速度时，驱动器认为电机已在旋转状态，输出电机旋转信号。

2：报警输出（/ALM）

驱动器有报警时，输出报警信号。

3：定位完成信号输出（/COIN）

当电机反馈位置与指令脉冲位置的偏差值，小于 Pn500 定位完成宽度时，驱动器输出/COIN 定位

完成信号。

4：抱闸信号输出

当驱动器处于伺服使能状态时，输出抱闸信号。若有设置 Pn206 伺服使能关闭延时/抱闸打开延时，

则进入伺服使能状态时，会在设置延时后输出。

5：扭矩到达输出

扭矩控制模式下，当反馈扭矩到达设定扭矩后不再加大电流，输出扭矩到达信号。

此处反馈扭矩和设定扭矩都是转换为 0.01A 为单位的电流值。

6：回零完成信号输出

回零动作结束后，输出回零完成信号，经过 100ms 后自动撤销。

7：特殊功能信号输出

备用。

8：速度转换 PWM 输出

将当前速度值除 4096 得到的百分比，设定为低电平的占空比，以 PWM 的形式输出。

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例如：当前实际速度为 1000rpm，则低电平占空比 = 1000 / 4096 × 100% ≈ 24.4%，则输出

低电平占空比为 24.4%的波形。

9：扭矩转换 PWM 输出

同上，单位为 0.01A。

*注意：输出引脚功能配置重复时，会触发警告 J17. Pn537 功能 备用 单位 —— 关联 P S T

范围 —— 出厂值 —— 立即生效

Pn538 功能 回零超时时间 单位 s 关联 P S T

范围 0~255 出厂值 30 立即生效

Pn538：回零超时时间

在设定数值时间内，如果没有完成回零动作则会报警 A08. *注意：如果驱动器是在升级固件后才具有回零功能的，那么需要手动将该数值设置为 30，否则会

令动作会触发报警。

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4.8. Pn6 组 其他参数

出厂设定值，用户不可修改。

Pn600 功能 U 相状态值+ 单位 —— 关联 P S T

范围 0~60000 出厂值 1864 立即生效

Pn601 功能 U 相状态值- 单位 —— 关联 P S T

范围 0~60000 出厂值 1040 立即生效

Pn602 功能 V 相状态值+ 单位 —— 关联 P S T

范围 0~60000 出厂值 1452 立即生效

Pn603 功能 V 相状态值- 单位 —— 关联 P S T

范围 0~60000 出厂值 206 立即生效

Pn604 功能 W 相状态值+ 单位 —— 关联 P S T

范围 0~60000 出厂值 2276 立即生效

Pn605 功能 W 相状态值- 单位 —— 关联 P S T

范围 0~60000 出厂值 618 立即生效

Pn600~Pn600 为增量编码器初始化角度。

Pn606 功能 Z 相计数值 单位 —— 关联 P S T

范围 0~65535 出厂值 0 立即生效

如果要使用光编，该参数要设置为 1250。

Pn607 功能 计数最大值 单位 —— 关联 P S T

范围 0~60000 出厂值 10000 立即生效

编码器最大分辨率。

Pn608 功能 编码器类型 单位 —— 关联 P S T

范围 0~3 出厂值 3 立即生效

0：光电编码器

1：省线式光电编码器

2：旋变

3：多摩川协议编码器

Pn609 功能 通信编码器位数 单位 —— 关联 P S T

范围 0~24 出厂值 17 立即生效

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使用多摩川协议编码器时指定编码器位数。

Pn610 功能 电机极对数 单位 —— 关联 P S T

范围 1~10 出厂值 5 立即生效

Pn611 功能 编码器极数 单位 —— 关联 P S T

范围 1~20 出厂值 1 立即生效

Pn612 功能 额定电流 单位 —— 关联 P S T

范围 1~2500 出厂值 500 立即生效

Pn613 功能 对零电流 单位 —— 关联 P S T

范围 0~2000 出厂值 400 立即生效

Pn614 功能 最大电流 单位 —— 关联 P S T

范围 1~2500 出厂值 800 立即生效

Pn615 功能 制动电流 单位 —— 关联 P S T

范围 1~2500 出厂值 800 立即生效

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4.9. Fn 组 辅助功能模式

本节对辅助功能的使用进行说明，辅助功能通过长按 1 秒进入，用来执行一些特定功能。

按下 选择辅助功能

显示历史报警

···································································清除历史报警

···································································参数初始化

··································································· JOG 手动运行

···································································自动对零

···································································手动电机单相测试

···································································制动电阻测试

··································································· JOG 自动运行

···································································设置模拟量零点

···································································设置多圈零位

显示需要操作的辅助功能后，长按

1 秒以上进入具体执行内容

长按 1 秒

面板示例 执行内容

（最近一次报警内容）

········································································· （清除历史报警操作）

········································································· （参数初始化操作）

········································································· （电机 JOG 手动运行）

········································································· （自动对零操作）

········································································· （选择某一相测试）

········································································· （制动电阻测试）

········································································· （电机 JOG 自动运行）

········································································· （设置模拟量零点）

········································································· （设置多圈零位）

第 62 页

（1）显示历史报警代码

在此功能下，按 或 键，可以查看历史报警代码记录，即伺服驱动器曾经发生过的报警代码。该

功能最多记录最近 10 次的报警数据。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

最近 1 次的报警代码

可翻看前后历史报警代码

往前第 1 次的报警代码

往前第 2 次的报警代码

· · · · · ·往前第 9 次的报警代码

第 63 页

（2）清除历史数据

在此功能下，按 可清除保存在伺服驱动器中的历史报警记录（Fn000）。进行操作后，所有的

报警记录都将初始化为“A――”

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

按 后“ClrEr”闪烁，Fn000 历史记录初始化成功

“ClrEr”闪烁

到此 Fn000 内所有的报警记录都已初始化为“A――”，

可查看如下：

长按 1 秒

· · · · · · ·

第 64 页

（3）参数初始化

在此功能下，按 可将所有参数初始化为出厂值。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

按 后，iniEE 闪烁，驱动器内部参数初始化成功

iniEE 闪烁

（4）JOG 手动运行

在此功能下，按 将驱动器进入伺服使能状态，按下 或 ，可控制电机正转或者反转，松开按

键电机停止。此时的电机速度由 Pn304（JOG 手动速度）设置。再次按 将关闭伺服使能状态，退

回到 界面。

*注意：该功能需要配置在外部使能，并且没有使能信号时进行操作。否则按 后伺服会停留在

界面无法进入使能状态。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

按 切换伺服使能状态

速度由 Pn304 设置

第 65 页

（5）自动对零

步骤一：进入此功能前，请先根据 1.2.电机型号确认 Pn608 编码器类型和 Pn610 电机极对数。

步骤二：若编码器类型为多摩川协议编码器，略过该步骤，直接进入步骤三；若编码器类型为光电

编码器或省线光电编码器，驱动器上电后，先将电机轴侧空转至少一圈。

步骤三：在此功能下，按 会使电机振动两次，重新让电机转子与编码器同步。此时电机通电的

对零电流大小由 Pn613 决定。对零失败会跳回到主界面，显示报警代码 。 长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

按 进行自动对零操作

电机振动两次，显示角度变化情况

数值根据电机型号不同会有所区别

对零成功 对零失败显示报警代码

步骤四：若编码器类型为多摩川协议编码器，自动对零操作到此结束；若编码器类型为光电编码器

或省线光电编码器，还需要进入 Fn003 电机 JOG 手动运行，使电机低速转一圈以上（Pn304≤100），

电机 UVW 参数自动测试完成，自动对零操作到此结束。

第 66 页

（6）手动电机单相测试

在此功能下，按 或 可以控制电机导通 6 个电角度，此时电机通电电流大小由 Pn613 对零电流

决定。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

停止通电

0°通电

60°通电

120°通电

180°通电

240°通电

300°通电

（7）制动电阻测试

在此功能下，按 后，驱动器会定时在制动电阻上加一个高压脉冲。该功能主要用于维修测试。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

第 67 页

（8）JOG 自动运行

在此功能下，按 将驱动器进入等待操作状态，再按 或 ，可控制电机正转或者反转，按键松

开后电机持续运行不会停止。此时的电机速度由 Pn304（JOG 手动速度）设置。再次按 将停止电

机动作，并关闭伺服使能状态，退回到 界面。

*注意：该功能需要配置在外部使能，并且没有使能信号时进行操作。否则按 后伺服会停留在

界面无法进入使能状态。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

按 切换伺服使能状态

速度由 Pn304 设置

第 68 页

（9）设置模拟量零点

在此功能下，按 可获得当前的 CN1-2 脚输入的模拟量电压采样量化值，设定到 Pn305 模拟量

零点。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

按 后，显示“-SEt-”并闪烁

“-SEt-”闪烁

到此 Fn000 内所有的报警记录都已初始化为“A――”，

可查看如下：

（10）设置多圈零位

在此功能下，按 可将当前的位置设定为多圈零位。

多圈零位只能通过改功能设置，可通过 Un019 多圈零位查看。

长按 1 秒以上

进入具体执行内

容

长按 1 秒

按 后，显示“-SEt-”并闪烁

“-SEt-”闪烁

到此 Fn000 内所有的报警记录都已初始化为“A――”，

可查看如下：

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4.10. Un 组 监视功能模式

在监视功能模式下，可方便地了解系统的运行状态，便于安装和调试，详见附件 3 列表。

监控号码 内容 单位 说明

Un000 实际的电机转速 rpm 显示 100，表示当前电机转速为 100 转/分钟

Un001 指令脉冲计数器 -- 16 进制显示指令脉冲数，H：高 16 位，L：低 16 位，上下键切换

Un002 反馈脉冲计数器 -- 16 进制显示反馈脉冲数，H：高 16 位，L：低 16 位，上下键切换

Un003 偏差计数器 -- 16 进制显示指令脉冲与反馈脉冲的偏差，当定位结束时，数值应小

于 Pn500（定位完成宽度），位置偏移时该数值会逐渐累加变大

Un004 内部制动放电次数 次 伺服驱动器内部放电次数

Un005 内部扭矩指令 % 数值为伺服驱动器电流环输入扭矩指令相对于额定扭矩的百分比

Un006 输入信号监视 -- 输入信号的实时状态

Un007 输出信号监视 -- 输出信号的实时状态

Un008 U 相电流传感器零位 -- 伺服驱动器 U 相电流传感器零位

Un009 V 相电流传感器零位 -- 伺服驱动器 V 相电流传感器零位

Un010 指令频率 Khz 当前的输入指令的频率

Un011 速度指令值 rpm 当前的速度指令值

Un012 扭矩指令值 -- 当前的扭矩指令值

Un013 版本号 -- 软件版本号

Un014 电机机械角度值换成 360° ° 电机机械角度（编码器反馈值）换算成 0~359°后的数值

Un015 UVW 信号与编码器数值 -- 最左边 1 位表示 UVW 状态，右 4 位表示编码器数值

Un016 模拟量输入显示 -- 当前通过 CN1-2 脚输入的模拟量电压经过采样量化后的数值

Un017 编码器分辨率 Hz 编码器与驱动器的通信频率（1 秒钟接收的编码器数据个数）

Un018 多圈圈数计数 -- 电机当前圈数计数，计数点为编码器机械角度的 0°位置

Un019 多圈零位 -- 用户设定零位的编码器反馈值（0~9999，未转换为 0~359°角度值）

Un020 电机单圈编码器数值 -- 电机编码器当前反馈值（0~9999，未转换为 0~359°角度值）

Un021 通讯最后访问的寄存器地址 -- 上位机通过 Modbus 最后访问的寄存器地址

Un022 通讯最后访问的寄存器数值 -- 上位机通过 Modbus 最后访问的寄存器数值

Un023 内部 ABZ 信号产生的残差 -- 实际角度值与发送 ABZ 信号脉冲角度值的差值

Un024 电机角度补正值（多圈） -- 电机当前角度值（范围 0~3599），0°为用户设定的多圈零位

Un025 电机当前圈数补正值（多圈） -- 电机当前圈数计数，计数点为用户设定的多圈零位

Un026 扭矩反馈电流 -- 实际的扭矩反馈电流（单位 0.01A）

第 70 页

（1）16 进制显示说明

部分参数使用 8 位 16 进制数值显示，数值范围为-2147483648~2147483647。驱动器显示面板

共 5 位数码管，那么 8 位 16 进制数采用高低两段组合显示，高 16 位前面标注 H，低 16 位前面标注 L，

使用 和 切换高低位显示。

低 16 位

高 16 位

图示为 16 进制数 0x00050020，

转换为 10 进制为 327712

（2）输入信号监视说明

显示各输入信号功能的状态。

输入信号功能共 14 个，可通过 Pn527~Pn532 设置 CN1 的 6 个输入引脚（11/12/13/23/24/25）。

具体功能查看 4.9Pn5 组 输入输出相关内相关参数说明。

5 个数码管，从右上往左下数，为功能 0~功能 13。

例： 表示当前输入信号功能 2（/S-ON 伺服使能输入）和功能 6（/SPD1 选择

内部速度/扭矩 1）有效

第 71 页

（3）输出信号监视说明

显示各输出信号功能的状态。

输入信号功能共 10 个，可通过 Pn533~Pn536 设置 CN1 的 4 个输入引脚（10/20/21/22）。

具体功能查看 4.9Pn5 组 输入输出相关内相关参数说明。

5 个数码管，从右上往左下数，为功能 0~功能 9。

例： 表示当前输出信号功能 0（/RDY 电机准备好信号）和功能 3（/COIN 定位

完成信号）有效，如果已配置到输出引脚，则对应引脚为低电平。

第 72 页

第五章 维护与检修

5.1. 伺服电机的维护与检修

有关伺服电机的简单的日常检修及保养如下表所示。由于 AC 伺服电机不带电刷，因此只需进行日常

的简单检修即可。表中的检修时期为大致标准。用户请根据自己的使用情况、使用环境进行判断，决定

最适当的检修时期。

5.2. 伺服驱动器的检修

下表对有关伺服驱动器的检修进行了总结。虽然不必进行日常的检修，但每年请检修一次以上。

5.3. 异常诊断与处理措施

本节介绍显示报警时的原因及处理措施。伺服驱动器发生报警时，会及时的关闭伺服使能，使电机处

于断电状态。用户应根据报警提示查找报警原因。

5.3.1. 发生报警的原因及处理措施

如果伺服驱动器发生异常，操作面板会显示报警代码“--A**”（**为代码数字）。

报警代码的原因及处理措施见附件 5 报警代码列表。如果在处理后仍不能解决不良现象，请与本公

司联系。

检修项目 检修时期 检修·保养要领 备注

震音和声音的确认 每天 根据感觉及听觉判断 与平时相比没有增大

外观的检修 根据污损状况 用布拭擦或用气枪清扫

绝缘电阻的测量 至少每年一次

切断与伺服驱动器的连接，请用 500V 兆

欧表测量。电阻值超过10MΩ 则为正常。

当为 10MΩ 以下时，请与

本公司的服务部门联系。

油封的更换 至少每 5 千小时一次 请将其从机械上拆下后更换。 仅限带油封的伺服电机

综合检修

最低为每 2 万小时或

5 年一次

请与本公司服务部门联系。

请用户不要自行拆卸伺服

电机。

检修项目 检修时期 检修要领 异常情况时的处理

机身及电路板的清洁 至少每年一次 没有垃圾、灰尘、油迹等。 请用布擦拭或气枪清洁。

螺丝的松动 至少每年一次 接线板、连接器安装螺丝等不得有松动。 请进一步紧固。

机身、电路板上的零件

是否有异常

至少每年一次 不得有因发热引起的变色、破损及断线等。 请向本公司垂询。

第 73 页

5.3.2. 其他的不良情况及处理措施

其他不良情况可能的原因及处理措施。

不良情况 可能的原因 处理措施

电机不起动

1. 驱动器电源有问题

2. 连接部位松动

3. 连接器 CN1 的外部配线有误

4. 电机动力线和编码器线配线接触不良

5. 负载过大

6. 没有位置/速度指令

7. 没有/S-ON 伺服使能输入信号

8. 指令脉冲模式选择有误

9. 有/P-OT 或/N-OT 输入信号

1. 检查驱动器电源线路

2. 检查 CN1 和 CN2 的是否接触不良

3. 参考 2.3 章，检查 CN1 配线是否有误

4. 检查电机动力线和编码器线的连接

5. 脱开与负载连接测试运行情况，若与负载有关，

考虑减小负载或更换大功率电机

6. 检查输入的位置/速度指令是否合适

7. 检查 Pn504.0 伺服使能配置，并使/S-ON 信

号有效

8. 检查 Pn200.0 位置控制模式

9. 检查/P-OT 和/N-OT 配置和信号情况

伺服电机瞬间运行

后停止不动

1. 电机动力线或编码器线配线有误 参靠 2.2 章和 2.3 章检查配线

伺服电机旋转不稳

定

1. 电机动力线或编码器线配线接触不良 检查动力线和编码器线连接处，以及有无损坏

电机发生震动

1. 速度环比例增益过高

2. 位置/速度指令输入的配线过程

3. 位置/速度指令输入的配线与电源线距

离太近

1. 调小 Pn102 速度环比例增益参数

2. 尽量缩短指令输入的配线长度

3. 将指令输入的配线与电源线的距离保证在

30cm 以上

起动和停止时转速

的超程过大

1. 速度环比例增益过高

2. 相对于位置环比例增益，速度环比例增

益过低

1. 调小 Pn102 速度环比例增益，调大 Pn103 速

度环积分时间常数

2. 调大 Pn102 速度环比例增益，调小 Pn103 速

度环积分时间常数

伺服电机过热

1. 环境温度过高

2. 伺服电机表面不干净，影响散热

3. 长时间处于过载运行状态

1. 若条件允许，请降低环境温度至 40℃以下

2. 清理电机表面的尘埃和油污

3. 减轻负载或更换大功率电机

产生异常声音

1. 机械安装情况不良

2. 轴承内异常

3. 配套机械有震动源

1. 检查电机装配螺丝是否松动

2. 检查连轴器的轴心是否同心

3. 检查轴承附近的声音和振动情况，如有异常，

请联系本公司

4. 检查机械侧的运动部位是否有破损、变形或异

物混入，如有异常，请咨询机械配套厂家

第 74 页

附件 1 Modbus 功能说明

1.协议概述

NZTC 系列伺服驱动器可以使用 RS485 通讯接口，采用国际标准的 Modbus 通讯协议进行的主从

通讯。用户可通过 PC、PLC、控制器等上位机用作主机，读写驱动器的用户参数、发送动作指令、控

驱动器工作状态和故障信息等，以适应特定的应用要求。

该 Modbus 串行通讯协议定义了串行通讯中异步传输的信息内容及使用格式。其中包括：主机轮

询及广播、从机应答的格式；主机组织的数据帧内容包括：从机地址(或广播地址)、功能码、数据和错

误校验等。从机的响应也是采用相同的结构，内容包括：动作确认，返回数据和错误校验等。

该驱动器具备接入 RS485 总线的“单主多从”控制网络。RS485 远距离通讯时建议采用屏蔽电

缆，并且将屏蔽层连接到地线。在设备距离短的情况下，不加终端负载电阻整个网络能很好的工作；但

在较长距离通讯时，为防止信号反射，影响信号质量，建议总线两端加 120Ω匹配电阻。

2.总线结构

接口方式

RS485 硬件接口

传输方式

串行总线，异步通讯，半双工传输方式。在同一时刻主机和从机只能有一个发送数据而另一个接收

数据。数据在通讯过程中是以报文的形式，一帧一帧发送。

拓扑结构

单主机多从机系统。从机地址的设定范围为 1～247，0 为广播通讯地址。NZTC 系列伺服驱动器

默认地址为 8。通讯网络中的每个从机的地址具有唯一性。这是保证 Modbus 串行通讯的基础。驱动

器有 2 个网口，建议采用手牵手总线结构方式布线。

3.协议说明

NZTC 系列伺服驱动器通讯协议是一种异步串行的主从 Modbus 通讯协议，网络中只有一个设备

（主机） 能够建立发送命令。其它设备（从机）只能应答主机的命令。主机可以是电脑（PC），单片

机，工业控制设备或可编程逻辑控制器（PLC）等，从机是指 NZTC 系列伺服驱动器或其它的具有相同

通讯协议的控制设备。主机既能与某个从机单独进行通讯，也能对所有从机发布广播信息。主机对某个

从机单独发出命令，该从机要产生应答；主机发出广播命令，从机无需应答。

Modbus 报文结构

Modbus 报文是指主机发送给从机的一帧数据，其中包含着从机的地址，代表主机想进行什么操作

的功能码，校验码等内容。请保证相邻两帧之间时间间隔在 3.5 个字节以上。

第 75 页

报文格式如下：

从机地址 功能码 数据 1 数据 2 …… 数据 n CRCL CRCH

从机地址：每个从机都有唯一的地址，占用 1 个字节。范围是 1~247（十进制）,0 是广播地址。

功能码：占用 1 个字节。不同的功能码对应不同的读写功能。

数据：每个数据占用 1 个字节，根据功能码不同，数据个数不同，含义也有所不同，具体请查看功

能码说明。

校验码：占用 2 个字节。为防止数据在传输过程中收到干扰，导致解析错误或失败，使用 2 个字节

的 CRC16 校验码，低位在前，高位在后。

功能码说明

NZTC 系列伺服驱动器支持的功能码有 03H（读寄存器）,06H（写单个寄存器）,10H（写多个寄

存器）。具体说明如下：

功能码 03H（读寄存器）

Modbus 主机读取从机中单个或多个寄存器的数值。

主机发送报文包括从机地址，功能码，所要读取的寄存器地址，要读取的数据个数 N，CRC 校验码。

从机应答报文包括从机地址，功能码，主机读取的 N 数据的字节数 2×N，主机读取的 N 个数据内

容，CRC 校验码。

假设从机地址为 08H，主机想要读取 Pn301 内部速度 1、Pn302 内部速度 2、Pn303 内部速度 3

的数值，查表知为 18 号、19 号、20 号寄存器。

18 的十六进制表达方式为 0012H，且所需数据为连续 3 个寄存器，则报文格式如下：

主机发送 → ← 从机应答

从机地址 08H 从机地址 08H

功能码 03H 功能码 03H

寄存器地址高位 00H 字节数 06H

寄存器地址低位 12H 12H 寄存器高字节 00H

数据个数高位 00H 12H 寄存器低字节 64H

数据个数低位 03H 13H 寄存器高字节 FFH

CRC 低位 A5H 13H 寄存器低字节 38H

CRC 高位 57H 14H 寄存器高字节 01H

14H 寄存器低字节 2CH

CRC 高位 E7H

CRC 高位 F1H

从机报文含义如下：

12H 寄存器数值为 0064H，即 18 号寄存器 Pn301 内部速度 1 为 100；

13H 寄存器数值为 FF38H，即 19 号寄存器 Pn302 内部速度 3 为-200；

第 76 页

14H 寄存器数值为 012CH，即 20 号寄存器 Pn303 内部速度 3 为 300。

功能码 06H（写单个寄存器）

Modbus 主机将单个数据写入到从机单个寄存器。

主机发送报文包括从机地址，功能码，所要写入的寄存器地址，要写入的数据内容，CRC 校验码。

从机应答报文与主机发送数据相同。

假设从机地址为 08H，主机想要将速度值 500 写入到 Pn301 内部速度 1，此处速度值 500 的十六

进制为 01F4H，则报文数据格式如下：

主机发送 → ← 从机应答

从机地址 08H 从机地址 08H

功能码 06H 功能码 06H

寄存器地址高位 00H 寄存器地址高位 00H

寄存器地址低位 12H 寄存器地址低位 12H

数据高位 01H 数据高位 01H

数据低位 F4H 数据低位 F4H

CRC 低位 29H CRC 低位 29H

CRC 高位 41H CRC 高位 41H

功能码 10H（写多个寄存器）

Modbus 主机将多个数据写入到从机连续多个寄存器。

主机发送报文包括从机地址，功能码，所要写入的起始寄存器地址，要写入的数据个数 N，要写入

的 N 个数据的数据字节数 2×N，要写入的 N 个数据内容，CRC 校验码。

从机应答报文包括从机地址，功能码，要写入的起始寄存器地址，要写入的数据个数 N，CRC 校验

码。

假设从机地址为 08H，主机想要将 3 个速度值 500、600、700 分别写入到 Pn301 内部速度 1、

Pn302内部速度 2、Pn303内部速度 3，此处速度值 500 的十六进制为01F4H，600的十六进制为0258H，

700 的十六进制为 02BCH，则报文数据格式如下：

主机发送 → ← 从机应答

从机地址 08H 从机地址 08H

功能码 10H 功能码 10H

起始寄存器地址高位 00H 寄存器地址高位 00H

起始寄存器地址低位 12H 寄存器地址低位 12H

第 77 页

数据个数高位 00H 数据高位 00H

数据个数低位 03H 数据低位 03H

数据字节数 06H CRC 低位 20H

12H 寄存器高字节 01H CRC 高位 94H

12H 寄存器低字节 F4H

13H 寄存器高字节 02H

13H 寄存器低字节 58H

14H 寄存器高字节 02H

14H 寄存器低字节 BCH

CRC 低位 6BH

CRC 高位 A8H

4.相关参数

功能号码 功能 出厂值 范围 内容 生效条件

Pn508

CAN 或 Modbus

从机地址

8 0~255

CAN 总线或 Modbus 总线

控制时的驱动器地址

重启生效

Pn510

.0 485 波特率设置

0000

0~5

0：波特率 115200

1：波特率 57600

2：波特率 38400

3：波特率 19200

4：波特率 9600

5：波特率 4800

重启生效

.1 Modbus 校验模式选择 0~2

0：无校验

1：奇校验

2：偶校验

重启生效

.2 Modbus 停止位位数 0~1

0：停止位 1 位

1：停止位 2 位

重启生效

.3 Modbus 通讯应答延时 0~9 单位：×5ms 重启生效

5.接线方式

请查看 2.2.3.连接口 CN3、CN4、CN5 的引脚定义及功能

第 78 页

附件 2 参数功能列表

功能号码 功能 出厂值 范围 内容

Modbus

通讯地址

生效

条件

Pn000

.0 电机旋转方向

0011

0~1 0：正方向；1：反方向

0 重启

.1 控制模式 0~5

0：外部模拟量速度控制

1：位置控制

2：外部模拟量扭矩控制

3：内部速度控制

4：内部扭矩控制

5：速度控制（脉冲指令）

Pn100 电流环比例增益 1350 0~3000 电流环比例参数，厂家设定 1 立即

Pn101 电流环积分时间常数 700 0~3000 电流环积分参数，厂家设定 2 立即

Pn102 速度环比例增益 300 0~2000 影响速度环响应快慢，过大可能会震荡 3 立即

Pn103 速度环积分时间常数 150 0~2000 影响速度环定位时间，过大响应变慢 4 立即

Pn104 位置环比例增益 100 1~2000 影响位置环定位的快慢，过大可能会震荡 5 立即

Pn105 速度环微分增益 200 0~1000 影响电机动态稳定性，过大可能会震荡 6 立即

Pn106 前馈增益 200 0~8000 提高电机响应，减小位置误差，过大可能会震荡 7 立即

Pn107 惯量设定 100 0~1000 根据负载惯量设定 8 重启

Pn108 电机刚性等级设置 2 0~32 设置该参数时会调整对应的位置环、速度环、电

流环比例增益

9 重启

Pn200

.0 指令脉冲方式

0000

0~4

0：符号+脉冲；

1：CW+CWW 脉冲；

2：90°相位差 2 相脉冲。

3：Modbus 位置控制模式（绝对式）

4：Modbus 位置控制模式（增量式）

10 重启

.1 模拟量控制电子齿轮比 0~1 0：未启用该模式；1：启用该模式。

.2 回零方式 0~3

0：单圈分段回零方式

1：多圈回零方式

2：单圈传感器回零方式

3：单圈 Z 相回零方式

Pn201 电子齿轮比分子 0 0~65535 位置控制下电子齿轮比分子 11 重启

Pn202 电子齿轮比分母 10000 1~65535 位置控制下电子齿轮比分母 12 重启

Pn203 位置指令平滑时间系数 50 0~1000 数值越大，位置控制下电机的动作越平滑 13 重启

第 79 页

功能号码 功能 出厂值 范围 内容

Modbus

通讯地址

生效

条件

Pn204 备用 0 —— 14 重启

Pn205 备用 0 —— 15 重启

Pn206 伺服使能关闭延时

/抱闸打开延时

10 0~10000 单位：1 毫秒（ms） 16 重启

Pn300

AB 正交信号

输出脉冲数

1000 10~10000 电机转 1 圈，驱动器输出的 AB 正交信号脉冲数 17 重启

Pn301 内部速度 1 100 -9999~9999 单位：转每分钟（rpm） 18 立即

Pn302 内部速度 2 -200 -9999~9999 单位：转每分钟（rpm） 19 立即

Pn303 内部速度 3 300 -9999~9999 单位：转每分钟（rpm） 20 立即

Pn304 JOG 手动选择速度 100 0~9999 单位：转每分钟（rpm） 21 立即

Pn305 速度环加速常数 200 1~1000 每毫秒增加的转速值 22 立即

Pn306 速度环减速常数 200 1~1000 每毫秒减少的转速值 23 立即

Pn307 外部模拟量控制零点 2000 0~4096 外部模拟量速度控制模式时的 0 速电压量化值 24 重启

Pn308 速度输出最大限制 5000 0~10000 单位：转每分钟（rpm） 25 重启

Pn309 模拟量/频率转换速度/

扭矩增益分子

1 0~10000 指令 =（ 模拟量 - Pn307 ）× Pn309 / Pn310 26 重启

Pn310 模拟量/频率转换速度/

扭矩增益分母

1 0~10000 同上 27 重启

Pn400 扭矩模式下速度限制值 2000 0~9000 单位：转每分钟（rpm） 28 重启

Pn401 内部扭矩值 1 50 -1999~1999 单位：0.01A 29 立即

Pn402 内部扭矩值 2 -50 -1999~1999 单位：0.01A 30 立即

Pn403 内部扭矩值 3 100 -1999~1999 单位：0.01A 31 立即

Pn404 扭矩限制值 1500 0~2500 单位：0.01A 32 重启

Pn405 备用 0 —— 33 重启

Pn406 转矩滤波器时间常数 5 0~1000 单位：0.01ms 34 重启

Pn500 定位完成宽度 10 0~250 单位：脉冲数（PULS） 35 重启

Pn501 多圈回零加减速时间 100 0~1000 单位：毫秒（ms） 36 立即

Pn502 超差报警宽度 10000 1~65535 单位：脉冲数（PULS） 37 重启

Pn503 旋转检测速度 20 1~9999 单位：转每分钟（rpm） 38 重启

Pn504

.0 /S-ON 信号来源

1100

0~1 0：外部使能；1：内部使能

39 重启

.1 AB 正交相位调节 0~1 0：A 超前 90°；1：B 超前 90°

第 80 页

功能号码 功能 出厂值 范围 内容

Modbus

通讯地址

生效

条件

.2 /P-OT 信号配置 0~1 0：/P-OT 有效；1：/P-OT 无效

.3 /N-OT 信号配置 0~1 0：/N-OT 有效；1：/N-OT 无效

Pn505

.0 /ALRS 是否有效

0000

0~1 0：/ALRS 信号有效；1：/ALRS 信号无效

40 立即

.1 /EMG 是否有效 0~1 0：/EMG 信号有效；1：/EMG 信号无效

Pn506 超速报警限值 5000 0~9000 实际速度大于该值触发超速报警 A05 41 重启

Pn507 相电流过流阈值 1400 0~2500 相电流超过阈值，触发过流报警 A20/A21/A22 42 重启

Pn508

CAN 或 Modbus

从机地址

8 0~255 CAN 总线或 Modbus 总线控制时的驱动器地址 43 重启

Pn509 参数访问锁标志 0 0~1

0：Pn6 组参数禁止访问

1：Pn6 组参数允许访问

44 重启

Pn510

.0 485 波特率设置

0000

0~5

0：波特率 115200

1：波特率 57600

2：波特率 38400

3：波特率 19200

4：波特率 9600

5：波特率 4800

45 重启

.1 Modbus 校验模式选择 0~2

0：无校验

1：奇校验

2：偶校验

.2 Modbus 停止位位数 0~1

0：停止位 1 位

1：停止位 2 位

.3 Modbus 通讯应答延时 0~9 单位：×5ms

Pn511 CAN 通信波特率 1 0~4

0：波特率 1M

1：波特率 500K

2：波特率 250K

3：波特率 125K

4：波特率 100K

46 重启

Pn525 .1 位置超差（A06） 0000 0~1

0：报警有效（电机不能正常工作）

1：警告有效（电机可以正常工作）

70 重启

Pn526

.0 输入配置重复（A16）

0000

0~1 同上

47 立即

.1 输出配置重复（A17） 0~1 同上

第 81 页

功能号码 功能 出厂值 范围 内容

Modbus

通讯地址

生效

条件

Pn527 CN1 输入引脚 11 功能 5 0~13

功能设置：

0：报警清除输入（/ALRS）

1：正限位输入（/P-OT）

2：伺服使能输入（/S-ON）

3：清除位置偏差输入（/CLR）

4：负限位输入（/N-OT）

5：急停输入（/EMG）

6：IO 选择内部速度/扭矩 1（/SPD1）

7：IO 选择内部速度/扭矩 2（/SPD2）

8：IO 选择内部速度/扭矩 3（/SPD3）

9：回零功能信号输入

10：设定零位输入

11：零位传感器输入

12：外部模拟量或 IO 口速度或扭矩设定的取反

13：特殊功能输入

48 立即

Pn528 CN1 输入引脚 12 功能 0 0~13 同上 49 立即

Pn529 CN1 输入引脚 13 功能 1 0~13 同上 50 立即

Pn530 CN1 输入引脚 23 功能 2 0~13 同上 51 立即

Pn531 CN1 输入引脚 24 功能 3 0~13 同上 52 立即

Pn532 CN1 输入引脚 25 功能 4 0~13 同上 53 立即

Pn533 CN1 输出引脚 10 功能 0 0~9

功能设置：

0：电机准备好信号输出（/RDY）

1：电机旋转信号输出（/TGON）

2：报警输出（/ALM）

3：定位完成信号输出（/COIN）

4：抱闸信号输出

5：扭矩到达输出

6：回零完成输出

7：特殊功能信号输出

8：速度转换 PWM 输出

9：扭矩转换 PWM 输出

54 立即

Pn534 CN1 输出引脚 20 功能 1 0~9 同上 55 立即

Pn535 CN1 输出引脚 21 功能 2 0~9 同上 56 立即

Pn536 CN1 输出引脚 22 功能 3 0~9 同上 57 立即

Pn537 （备用） 58 立即

第 82 页

功能号码 功能 出厂值 范围 内容

Modbus

通讯地址

生效

条件

Pn538 回零超时时间 30 0~255 单位：秒 59 重启

Pn600 U 相状态值+ —— 0~60000 增量编码器初始化角度 60 重启

Pn601 U 相状态值- —— 0~60000 增量编码器初始化角度 61 重启

Pn602 V 相状态值+ —— 0~60000 增量编码器初始化角度 62 重启

Pn603 V 相状态值- —— 0~60000 增量编码器初始化角度 63 重启

Pn604 W 相状态值+ —— 0~60000 增量编码器初始化角度 64 重启

Pn605 W 相状态值- —— 0~60000 增量编码器初始化角度 65 重启

Pn606 Z 相计数值 0 0~65535 如果要使用光编，这个数值要设置成 1250 66 重启

Pn607 计数最大值 10000 0~60000 编码器最大分辨率 67 重启

Pn608 编码器类型 3 0~3

0：光电编码器；

1：省线光电编码器；

2：普通旋变编码器；

3：多摩川协议编码器。

68 重启

Pn609 通信编码器位数 17 0~24 使用多摩川协议时指定编码器位数 69 重启

Pn610 电机极对数 5 1~10 设定电机的极对数，参数不正确无法旋转电机 70 重启

Pn611 编码器极数 1 1~20 使用多极旋变情况下需要设定该参数 71 重启

Pn612 额定电流 500 1~2500 驱动器额定电流值 72 重启

Pn613 对零电流 400 0~2000 驱动器对零时给电机动作的电流 73 重启

Pn614 最大电流 800 1~2500 驱动器最大输出电流值 74 重启

Pn615 电机代码 700 0~2500 75 立即

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附件 3 监视功能列表

监控号码 内容 单位 Modbus

通讯地址 Un000 实际的电机转速 rpm 80

Un001 指令脉冲计数器 -- 高 16 位 81/低 16 位 82

Un002 反馈脉冲计数器 -- 高 16 位 83/低 16 位 84

Un003 偏差计数器 -- 85

Un004 内部制动放电次数 次 86

Un005 内部扭矩指令 % 87

Un006 输入信号监视 -- 88

Un007 输出信号监视 -- 89

Un008 U 相电流传感器零位 -- 90

Un009 V 相电流传感器零位 -- 91

Un010 指令频率 Khz 92

Un011 速度指令值 rpm 93

Un012 扭矩指令值 -- 94

Un013 版本号 -- 95

Un014 电机机械角度值换成 360° ° 96

Un015 UVW 信号与编码器数值 -- 97

Un016 模拟量输入显示 -- 98

Un017 编码器分辨率 Hz 99

Un018 多圈圈数计数 -- 100

Un019 多圈零位 -- 101

Un020 电机单圈编码器数值 -- 102

Un021 通讯最后访问的寄存器地址 -- 103

Un022 通讯最后访问的寄存器数值 -- 104

Un023 内部 ABZ 信号产生的残差 -- Un024 电机角度补正值（多圈） -- Un025 电机当前圈数补正值（多圈） -- Un026 扭矩反馈电流 --

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附件 4 辅助功能列表

功能号码 功能 操作说明

Fn000 显示历史报警记录 进入该功能后按 和 ，可以向前后查询

Fn001 清除历史报警记录 进入该功能后按 ，可以清除历史报警记录

Fn002 用户参数初始化 进入该功能后按 ，可将参数恢复为出厂设置

Fn003 电机 JOG 手动运行

进入该功能后按 使能伺服，按下 或 键使伺服按设

定的转速顺时针或逆时针转动，电机速度由 Pn304 设定

Fn004 自动对零

进入该功能后按 ，电机振动两次后重新让电机转子与编

码器同步。电机线包中的电流大小由 Pn613 设定

Fn005 手动电机单相导通测试

进入该功能后按 和 可以控制电机导通 6 个电角度，电

机线包中的电流大小由 Pn613 设定

Fn006 制动电阻测试

进入该功能后按 ，控制器会定时在制动电阻上加一个高

压脉冲。该功能主要用于维修测试

Fn007 电机 JOG 自动运行

进入该功能后按 使能伺服，按下 或 键使伺服按设

定的转速顺时针或逆时针转动，放开按钮后电机依然保持转

动。电机速度由 Pn304 设定

Fn008 设置模拟量零点

进入该功能后按 可以将当前的输入模拟量设定为 0 速度

模拟量

Fn009 设置多圈编码器零位

进入该功能后按 可以将当前的位置设置为多圈零点，进

入多圈工作模式设置完成数码管会显示“-SEt-”；再次按

下 会重新设置零点

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附件 5 报警代码列表

报警代码 报警名称和原因 处理措施

A01 EEPROM 写出错 更换 EEPROM

A02

短路过流报警

1. 检查电机 UVW 动力线是否破皮或者短路

2. 更换伺服电机

1. 驱动器与电机间的动力线短路

2. 电机的 UVW 相间短路

A04

欠电压报警

1. 检查供电电源是否异常

2. 更换伺服驱动器

1. 电源电压不在规格范围内

2. 伺服驱动器损坏

A05

超速报警

1. 检查配线是否损坏，连接是否正常

2. 重新设定 Pn506 的数值

3. 降低指令运行速度

4. 更换伺服驱动器

1. 伺服电机配线有误或接触不良

2. 超速报警限值偏小

3. 位置/速度指令的输入值过大

4. 伺服驱动器损坏

A06

位置超差报警

1. 检查配线是否损坏，连接是否正常

2. 调大速度环比例增益（Pn102）和位置环比例增益（Pn104）

3. 调小机械负载扭矩及惯性动量。如不行，请更换功率更大的电机

4. 调整指令脉冲频率，更改电子齿轮比（Pn201 和 Pn202）

5. 更换伺服驱动器

1. 伺服电机配线有误或接触不良

2. 增益调整参数不匹配

3. 电机负载过大

4. 位置指令脉冲的频率过高

5. 驱动器损坏

A07 参数超范围 重新设定参数或者初始化参数

A08 回零超时报警 单圈编码器，回零时 30 秒钟没有得到零位信号

A09

制动过载

1. 平滑电机加减速斜率

2. 检查供电电源是否异常

3. 更换伺服驱动器

1. 电机频繁制动

2. 电源电压过高，导致直流母线电

压过高，引起频繁放电

3. 制动电阻损坏

A10 驱动器对零不成功 检查电机参数，主要是电机的极对数和编码器线数

A13 程序版本不对 重新下载程序

A14 电机扭矩过载 负载过大，检查机械是否正常，或者考虑选型是否正常

A15 模拟量输入超范围 减小输入电压，或者重新设定 Pn309，Pn310

A16 输入引脚功能配置重复 重新检查输入引脚功能配置 Pn527~Pn532

A17 输出引脚功能配置重复 重新检查输出引脚功能配置 Pn533~Pn536

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报警代码 报警名称和原因 处理措施

A18 频率控制速度指令超范围 减小输入频率

A20 U 相电流过流 检查电机 UVW 线是否破皮，降低负载大小

A21 V 相电流过流 检查电机 UVW 线是否破皮，降低负载大小

A22 W 相电流过流 检查电机 UVW 线是否破皮，降低负载大小

A23 U 相电流传感器故障 重新启动或者更换传感器

A24 V 相电流传感器故障 重新启动或者更换传感器

A30

增量编码器 UVW 逻辑 000 状态

1. 检查电机编码器是否工作正常，或者编码器线是否良好

2. 请确认实际编码器类型，并检查 Pn608 编码器类型参数是否匹配

1. 编码器反馈信号断开

2. Pn608 编码器类型错误

A31

增量编码器 UVW 逻辑 111 状态

1. 检查电机编码器是否工作正常，或者编码器线是否良好

2. 请确认实际编码器类型，并检查 Pn608 编码器类型参数是否匹配

1. 编码器反馈信号短路

2. Pn608 编码器类型错误

A32 增量编码器无 Z 信号 检查电机编码器是否工作正常，或者编码器线是否良好

A33

编码器无通讯

1. 检查电机编码器是否工作正常，或者编码器线是否良好

2. 请确认实际编码器类型，并检查 Pn608 编码器类型参数是否匹配

1. 编码器反馈信号断开

2. Pn608 编码器类型错误

A34 省线编码器初始位置不正确 检查电机编码器是否工作正常，或者编码器线是否良好

A35 编码器增量过大编码器故障 检查电机编码器是否工作正常，或者编码器线是否良好

A36 旋变解码器故障 检查电机编码器是否工作正常，或者编码器线是否良好

A37 驱动器过热报警 断电等待冷却，检查电机散热情况

A38 单圈报警 检查编码器

A39 多圈报警 检查多圈编码器电池是否接入

A45 AB 输出信号无法跟踪电机转速 减小 Pn300 参数

A61 速度误差过大 检查电机负载是否过大

A63 堵转报警 检查电机是否卡死

J16 输入端子序列重复警告 重新检查输入引脚功能配置 Pn527~Pn532

J17 输出端子序列重复警告 重新检查输出引脚功能配置 Pn533~Pn536

J40 电池电量低 检查电池是否接入，电量是否足够，更换电池

J41 电池出错 检查电池状态

J42 电机编码器过热 断电等待冷却，检查电机散热情况

J43 多圈计数溢出 检查编码器状态

J44 上电过冲警告 检查上电速度是否过快

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报警代码 报警名称和原因 处理措施

J46 超速警告 降低电机速度