目 录

一、 产品简介...............................................................................................................................1

二、 产品特色...............................................................................................................................1

三、 系统组成...............................................................................................................................3

3.1、 新松“火弧”机器人 T12A-14 .................................................................................................3

3.1.1. 工业机器人本体............................................................................................................................................4

3.1.2. 工业机器人控制器.......................................................................................................................................6

3.1.3. 工业机器人示教器.......................................................................................................................................7

3.1.4. 全数字控制多功能焊接机.........................................................................................................................7

3.1.5. 送丝机..............................................................................................................................................................8

3.1.6. 焊枪...................................................................................................................................................................9

3.1.7. 移动式烟雾净化器.......................................................................................................................................9

3.2、 离线编程 ROBOT MASTER .........................................................................................................10

3.3、 新松焊接工业机器人系统课程 ..............................................................................................12

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一、产品简介

新松工业机器人焊接系统主要由新松机器人、机器人控制器、焊机、送丝装置、

焊枪、烟雾过滤器、气瓶（100%工业液体二氧化碳）、焊接工作台，控制柜、电脑工作

台等组成。工业机器人焊接系统的整体采用的是大型钢板落地式结构，这样能很好的

保证工业机器人在该平台上可以达到 100%的速度，体现出机器人的稳、准、快。

二、产品特色

随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在装配、码垛、包装、金属切

割、焊接、喷涂、和涂装等领域得到了越来越多的应用。在不同领域的应用会对机器

人的安装、编程、调试人员提出了不同的要求，选择一种能满足各种领域技术要求又

能方便与学习的装备显的十分重要。

工业机器人焊接系统选用的是新松机器人非常广泛的应用在实际工业领域的装

配、包装、焊接等任务，同时提供了多种环境学习系统。

工业机器人焊接系统主要工作任务是根据实际需要完成相应的焊接任务（如对焊、

脚焊），提高工作效率，让学生掌握基本的焊接技巧与方法。其次又可以完成装配、包

装等工作，一机多用，节约了学校的设备投资。

（1）机器人单元的基本功能

2

机器人单元在高质高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，对于焊接夹具不同

的工作面，机器人都能通过程序判断出相应的焊接指令，同时如果工艺有所更改，只

要修改焊接程序就能满足相应的变化。

焊接电压、电流、焊接速度及焊接干伸长对焊接的结果起决定性作用，使用机器

人可以保证每条焊缝的焊接参数是恒定的，这样焊接质量受人为因素小，降低了对工

人操作技术的要求，提高了焊接质量。

（2）烟尘净化单元的基本功能

工业机器人焊接系统设备配有烟雾净化器，吸管安装在工作区域内，能够直接吸

走烟尘和飞溅，吸力强，节约资源。有效的减少对环境的烟尘排放，能有效防止焊接

废气对人体的伤害。

（3）焊接单元的基本功能

焊接单元主要有焊机、送丝机、送丝盘、焊枪、100%工业液体二氧化碳等组成，

焊接单元主要任务是提供高质量的焊接，焊接单元可以实现以下功能：

①具有过流、过压、欠压、热保护、堵丝、开机保护功能，保障焊机的可靠性及

操作者的安全；

②系统内置焊接专家数据库，自动智能化参数组合；

③优异的焊接性能，实现多种材料高品质焊接；

④数字化控制，控制波形精细，实现一脉一滴过渡；

⑤标配数字、模拟专机接口，选配机器人接口，容易实现焊接自动化；

⑥全数字送丝控制系统，焊丝送丝平稳；

⑦解决了焊铝起弧难熔合，收弧易形成弧坑的难题。

（4）控制柜单元的基本功能

控制柜单元主要有 PLC、触摸屏、开关电源、等组成，主要功能是控制工业机器

人焊接系统设备的启动、停止、监控，对报警信息的及时响应，是设备的控制中心。

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三、系统组成

3.1、新松“火弧”机器人 T12A-14

新松“火弧”机器人专为高要求的弧焊应用开发，采用流线型外观设计，中空弓

形手臂减少工件干涉，提高作业灵活性，确保最佳姿态，可进行无干扰高密度布局。

机器人具有更卓越的动力性能，可满足苛刻生产节拍下的高精度、高速度、高稳定性

作业。

机器人采用汽车发动机专用铝合金的特殊铸造工艺实现轻量化设计，送丝机紧凑

集成在机器人本体，有效提高送丝的稳定性，集成走线管设计科学，有效提升机器人

的焊接适用性。可坐式或吊装，胜任小回转半径和狭窄区域作业。

火弧”机器人智能焊接系统集成多功能焊接软件包，具有摆动库、断续焊、电弧

重启、断点恢复等多种功能，面对复杂多变的应用环境具有强大适应力，可灵活适应

新的加工任务，快速复制高质量的焊接工艺，在胜任规模化生产任务的同时也可进行

小批量、定制化生产。

火弧”机器人可根据实际需求灵活选配多种套餐：离线编程系统帮助实现间接示

教，快速投产；接触传感检测功能自动寻找焊接起始位置，提升焊接精度；焊缝跟踪

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功能实时修正焊缝偏差，完成智能焊接；坡口自适应功能自动调整焊接规范，保证成

型均匀；焊接专家数据库精密设定焊接参数，实现理想焊接效果。

“火弧”的控制系统和机器人本体均由新松公司自主研发设计，同时集成高暂载

率、高熔敷率、高送丝速度的机器人焊机以及重载荷高强度空冷枪颈焊枪等周边配套。

零件、部件、整机、系统逐级严苛测试，生产制造工艺精益求精，产品质量严格控制。

“火弧”机器人智能焊接系统采用新松全新升级的机器人控制系统，运用双冗余

安全回路保障安全稳定。配备智能冷却系统，采用智能温控实时监控柜内温度，环保

降噪。模块化设计便于维护和修理，丰富的外部接口支持应用的扩展与定制。工业以

太网通讯稳定抗干扰，让通讯速度更快，传输距离更远。

3.1.1. 工业机器人本体

智能焊接控制系统，融合数字化焊接技术，采用一体

化集成设计，集机器人系统、焊接系统、工艺系统三位一

体的精湛设计，打造专业焊接产品，实训轻松焊接。

详细技术参数：

型号 T12A-14

负载能力 12KG

重复定位精度 ±0.03mm

最大工作半径 1465mm

运动范围

J1 ±180°

J2 ﹢90°，-170°

J3 ﹢180°，-200°

J4 ±180°

J5 ±180°

J6 ±360°

最大运动速度

J1 200°/s

J2 200°/s

J3 220°/s

J4 400°/s

J5 430°/s

J6 720°/s

5

手腕允许力矩

J4 23N·m

J5 17N·m

J6 9N·m

手腕允许惯量

J4 0.4kg·㎡

J5 0.35kg·㎡

J6 0.1kg·㎡

本体重量 120kg

电源容量 1.5KVA

防护等级（本体） IP54

防护等级（腕部） IP65

运动范围：

6

3.1.2. 工业机器人控制器

技术参数：

构造 密闭型

尺寸 SRC M5 控制柜 655（宽\\W）*495（厚\\D）*737（高\\H）mm

冷却系统 风冷

概略重量 SRC M5 控制柜 70KG

周边温度 0℃~+45℃（运转时）；-20℃~+60℃（运输保管时）

相对湿度 ≤90%RH（无冷凝）

电源 SRC M5 控制柜 三相 380V（-15%~＋10%）50/60Hz

接地 机器人专用接地系统

位置控制 点位控制、连续轨迹控制

控制系统 交流伺服马达

完全独立同时控制（可扩展外部轴，数量选配）

加减速控制 软件伺服控制 6 个机器人轴

存储容量

记忆介质（存储

器） CFast 卡

记忆容量 4G

记忆内容 软件系统（厂家使用）\\系统参数、用户参数、

作业等

任务程序数 运动命令 10000 条

输入\\输出

通用物理 I\\O 端 标准输入\\输出各 16 点（SRC M5 8 点）、可扩

展为输入输出的各 32 点

可扩展总线 IO 1024 点

组 IO 8 组可配置

IO 输入规格 24V，标配低电平有效；高低电平可选配

IO 输出规格 24V，标配低电平有效；高低电平可选配

执行开关 连续轨迹、实时补偿、中断允许、偏移允许、限位开关、安全门等

编辑功能 添加、复制、删除、修改、备份、恢复、重命名等

程序调用 调用、跳转、条件跳转等

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原点复位 由码盘电池支持，不需要每次开机做原点复位

用户等级授权 普通用户、高级用户、超级用户

保护功能 终端保护、干涉区、位置软、硬、超限位开关

接口 标配 DeviceNet 和 RS232 通讯接口 ；其他可选配

防护等级 SRC M5 控制柜 IP54（后腔 IP22）

3.1.3. 工业机器人示教器

产品特点：

1）8 寸高清触摸显示屏

2）集成 USB 端口，单手 3 档安全开关

3）工业以太网通讯，稳定抗干扰，通讯速度

快，传输距离远

4）人机交互友好，功能化图标与菜单显示，

流畅易用

5）按键操作与手持方式符合人体工程学，操作舒适、简单易上手

产品详细技术参数：

项目 规格

通讯方式 工业以太网

尺寸 约 277mm*238mm*101mm

屏幕规格 8 英寸彩色液晶屏幕

屏幕分辨率 800*600

界面风格 触摸屏

按键印刷 标准印刷

DEADMAN 安全开关 标配

防护等级 IP54

3.1.4. 全数字控制多功能焊接机

产品特点：

1）一机多用，碳钢、不锈钢、铝合金，直流、脉冲、双脉冲，样样精通；

2） 庞大的专家焊接数据库，一元化调节，参数自动关联，更容易获得满意的焊

接效果；

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3）全新的脉冲焊接控制方案，起弧更柔和，焊接更稳定，焊接飞溅量更低；

4）焊接方案严格的能量分配，双脉冲成型更清晰，不锈钢也能焊出清晰的鱼鳞

纹；

5）多种铝焊的专家系统与特殊程序，确保各种铝材获得最佳的焊接质量；

6）开放脉冲焊接的各阶段参数，根据不同的工况进行微调，可获得更优的焊接质

量。

技术参数：全数字控制多功能焊接机

控制方式 全数字

输入电压 3 相 380V(-15%～+21%),323Vac~460Vac

输入电源频率 45～65Hz

输入容量 9. 2KVA/8. 7KW

功率因数 0.87

效率 91% (210A/24. 5V)

额定空载电压 54. 2V

额定输出电流 280A

给定电流范围 30A～300A

给定电压范围 12V～30V(精度 0. 1V)

额定暂载率 60%@280A@28V@40℃, 100%@217A@24. 9V@40℃

焊材类型 碳钢／不锈钢／电焊条

焊接方式 CO2/MAG/MMA,直流

焊接时序 2 步

电弧特性 -9～+9

焊机参数通道存储 默认 50 组

机器人通讯 模拟／DeviceNet/CAN Open/MEGMEET CAN/EtherNet/IP

绝缘等级 H

防护等级 IP23S

主机环境 工业重载，－10℃～+40℃,湿度≤95%

体积 610mm*260mm*398mm

重量 23. 7Kg

3.1.5. 送丝机

技术参数：机器人专用送丝机,额定焊接电流 350A

适用焊丝类型碳钢实心/药芯、不锈钢实心/药芯

适用焊丝直径范围Φ0. 8/0. 9/1. 0/1. 2/SP mm

适用送丝速度范围 1. 4～28 米／分钟

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机器人通讯 模拟／DeviceNet/CAN Open/MEGMEET CAN/EtherNet/IP

3.1.6. 焊枪

技术参数：

工作方式 MIG,MAG

最大输出 350Amps(使用 CO2 保护气体）

300Amps(使用混合保护气体）

暂载率 60%

焊丝尺寸 最大 1. 4mm

安装方式 内置，外置

冷却方式 空冷

工作环境 高强度，重负载

3.1.7. 移动式烟雾净化器

技术参数：

移动式焊接烟尘净化器主要部件包括：净化器箱体、柔性吸气臂、耐高温吸尘软

管、吸尘罩（带风量调节阀）、阻火网、阻燃高效滤芯、沉灰抽屉组合、带刹车的脚轮、

风机、电机等。

通过高效风机引力作用，焊烟废气经柔性吸气臂吸入设备进风口，设备进风口处

设有阻火网，火花经阻火网被阻留，烟尘气体进入沉降室，利用重力与上行气流，首

先将粗粒尘直接降至沉灰抽屉，微粒烟尘被滤芯捕集在外表面，洁净气体经滤芯过滤

净化后，由滤芯中心流入洁净室，洁净空气又经活性碳过滤器吸附进一步净化后经出

风口排出。排出气体可达到国家要求的室内气体排放标准。

详细技术参数：

过滤面积 10m²

滤筒 1

处理风量 1500 m²/h

过滤效率 99.9%

进风口尺寸 Φ150mm

10

压缩空气 0.5-0.6MPa

功率 0.75Kw

电源 380V/ 50Hz

噪音 70dB(A)

清灰方式 手动清灰

外壳材质 碳钢

外形尺寸 550x550x970（mm）

吸气臂 1 个

3.2、离线编程 ROBOT MASTER

（1）离线编程概述

离线编程软件在无缝中集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人

编程速度。

可以按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等。独家的优化功

能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转西戎），并支

持复合外部轴组合系统。

（2）离线编程优点

①替代了示教在线编程过程繁琐、效率低的问题；

②在线编程精度完全靠示教者的目测决定，而离线编程可以有精准的精度确定；

③对于复杂的路径示教离线编程可发挥特有的优势，取得令人满意效果；

④减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上

进行工作；

⑤使编程者远离了危险的工作环境；

⑥适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便实现优化编程；

⑦便于修改机器人程序。

（3）离线编程过程图片

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3.3、新松焊接工业机器人系统课程

1、硬件的安装与调试

（1）工业机器人底座的安装与调试技术

（2）工业机器人安装与调试技术

（3）工业机器人夹具安装与调试技术

（4）工业机器人焊接系统的安装与调试技术

（5）工业机器人焊接系统送丝机的安装与调试

2、电气安装与调试

（1）工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术

（2）工业机器控制器和控制柜之间电气连接与调试技术

（3）工业机器人夹具电气连接与调试技术

（4）工业机器人焊接系统电气连接与调试技术

（5）工业机器人焊接系统送丝机控制系的 连接与调试

3、编程调试和应用

（1）工业机器人编程调试软件的安装

（2）工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试

（3）通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试

（4）通过 I/0 板对机器人运作的控制

（5）机器人控制数据库的建立和应用

（6）工业机器人装配运行的编写

（7）工业机器人平面轨迹运行的编写

（8）工业机器人垂直轨迹运行的编写

（9）可编程控制器程序的编写和设计

（10）人机界面的画面组态，脚本程序的编写

（11）人机界面与 PLC 的通讯控制

4、设备的维护和保养

（1）能够按照机器人操作规程对机器人进行安全检查

（2）根据系统的异常，机械故障进行简单的维修和保养

（3）工业机器人的日、周、月检查与维护