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... ...

物流仓储

交流伺服系统

交流伺服驱动器

交流伺服电机

低压伺服系统

低压伺服驱动器

低压伺服电机

伺服电机配套减速机

调速无刷系统

总线步进系统

总线步进驱动器

步进伺服系统

步进伺服驱动器

步进伺服电机

P03

P04

P09

P13

P14

P19

P22

P23

P27

P28

P40

P41

P48

步进系统

步进驱动器

开关量步进驱动器

多轴步进驱动器

步进电机

步进电机配套减速机

五相步进系统

直线丝杆步进电机

运动控制系统

运动控制卡

总线通讯从站IO模块

常用型号快速选型表

配线

电源

目录

CONTENTS

P55

P56

P68

P70

P76

P91

P93

P97

P101

P102

P108

P109

P117

P120

17位

RSN系列交流伺服电机，可选17位磁编和23位光编单圈或

多圈绝对值编码器，适用于不同的工作环境。

RS系列交流伺服是锐特公司研发的通用型伺服产品线、涵

盖电机功率范围为0.05~3.8kW。RS系列支持Modbus通讯和

内部PLC功能、RSE系列支持EtherCAT通讯功能。

RS系列伺服驱动器具备良好的软硬件平台，确保能够很好

的适用于快速精准的位置、速度、扭矩控制场合。

交流伺服工作曲线图

3

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

伺服系统框图

RS系列伺服系统特性

通讯型交流伺服驱动器

--

匹配电机功率在3.8kW以下

符合CiA402规范

支持 CSP/CSV/CST/HM/PP/PV/PT控制模式

CSP模式最小同步周期为200us

更好的硬件设计和稳定性

RS系列超高性能交流伺服驱动器

--

匹配电机功率在3.8kW以下

速度响应频宽高，定位时间更短

有485通讯功能

有正交脉冲硬式

有分频输出功能

RS-C系列高性能交流伺服驱动器

--

匹配电机功率在2kW以下

定位完成时间短

无485通讯功能

无正交脉冲模式

无分频输出功能

RSE系列

无: 脉冲+485通讯款

E: EtherCAT通讯型

C: 脉冲款

400: 400W

3000: 3000W

*型号命名规则仅用于型号含义解析，具体可选型号请参照详情页

交流伺服驱动器系列及特点

4

功能代码

交流伺服驱动器命名方式

锐特RS系列交流伺服驱动器，基于DSP + FPGA硬件平台，采用新一代软件控制算法，在稳定性和高速响应效果方面

具有更优秀的表现。RS系列支持485通讯功能、RSE系列支持EtherCAT通讯功能，可适用于不同的应用环境。

交流伺服驱动器尺寸图

型号 重量

kg

交流伺服产品规格

RS100/RS100C/RS100E

RS200/RS200C/RS200E

RS400/RS400C/RS400E

RS750/RS750C/RS750E

RS1000/RS1000C/RS1000E

RS1500/RS1500C/RS1500E

RS3000/RS3000E

9.0

9.0

9.0

15.0

21.0

27.0

36.0

3.0

3.0

3.0

5.0

7.0

9.0

12.0

A:175x156x40

A:175x156x40

A:175x156x40

B:175x156x51

B:175x156x51

B:175x156x51

C:196x176x72

100W以下

200W以下

400W以下

750W以下

1kW以下

1.5kW以下

3.8kW以下

1.0

1.0

1.0

1.2

1.2

1.2

2.1

5

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

尺寸

mm

显示与面板操作

参数操作流程

面板操作菜单

点动测试操作

6

1

16

31

15

30

44

RS/RSC系列CN1-DB44控制信号接口定义

RS/RSC系列驱动器示意图

7

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

伺服准备好

485通讯口

（RSC系列无485通讯口）

USB调试口

输入输出信号端子（CN1）

编码器接口（CN2）

电机线接口

接地口

面板操作器

制动电阻/可外置

调试软件

交流220V

输出公共端

RSE系列驱动器示意图

1

16

31

15

30

44

RSE系列CN1-DB44控制信号接口定义

通

用

输

入

接

口

INCOM

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6

IN7_24V+

IN7_5V+

IN7-

IN8_24V+

IN8_5V+

IN8-

1

2

3

4

5

6

7

16

17

18

19

20

21

31

32

33

34

35

36

37

输入公共端

输入1

输入2

输入3

输入4

输入5

输入6

输入7

输入8

探针1

探针2

正限位

负限位

原点信号

急停

支持共阳极或共阴极接法

不支持NPN和PNP同时混用

差分输入端子：

24V信号接IN7_24V和IN7-端子

5V信号接IN7_5V+和IN7-端子

差分输入端子：

24V信号接IN8_24V+和IN8-端子

5V信号接IN8_5V+和IN8-端子

通

用

输

出

接

口

OUTCOMOUT1

OUT2

OUT3-

OUT3+

OUT4+

OUT4-

输出公共端

输出1

输出2

输出3

输出4

伺服准备好

报警输出

位置到达

抱闸输出

共阴极输出

电流不超过50mA

差分输出

电流不超过200mA

8

USB调试口

输入输出信号端子（CN1）

编码器接口（CN2）

电机线接口

EtherCAT通讯口

（连接下一个驱动或设备）

面板操作器

制动电阻/可外置

调试软件

交流220V

接地口

RSNA

锐特RSN系列交流伺服电机，基于Smd优化磁路设计，

采用高磁密度的定、转子材料，具有较高的能量效率。

可选多种类别编码器，包括光编、磁编、多圈绝对值

RSNA60/80电机超短机身，节省安装空间

永磁制动器可选，动作灵敏，适用于Z轴应用环境

为多圈绝对值编码器提供工作电源

:17位磁编单圈绝对值

:23位光编单圈绝对值

:17位磁编多圈绝对值

:23位光编多圈绝对值

J

H

G

L

*型号命名规则仅用于型号含义解析，具体可选型号请参照详情页

9

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

交流伺服电机 RSNA-M

04J0130A

RSNA-M

04J0330A

RSNA-M

06J0630A

RSNA-M

06J1330A

RSNA-M

08J2430A

RSNA-M

08J3230A

80及以下交流伺服电机规格

40系列尺寸图(mm)

60系列尺寸图(mm)

额定功率(W)

额定电压(V)

额定电流(A)

额定转矩(N. M)

最大转矩(N. M)

额定转速(rpm)

最高转速(rpm)

反电势(V/Krpm)

力矩系数(N. M/A)

线电阻(±10%Ω,20℃)

线电感(±20%mH,20℃)

转动惯量 -4

(X10 kg.m²)

重量(kg)

机身长L (mm)

50

220

1.1

0.16

0.48

3000

6500

10.5

0.14

14.30

14.80

0.036

0.35

61.5

100

220

1.1

0.32

0.96

3000

6500

18.8

0.29

14.90

14.80

0.079

0.46

81.5

200

220

1.9

0.64

1.92

3000

5000

26.6

0.33

10.72

21.04

0.26

0.84

80

400

220

2.3

1.27

3.81

3000

5000

37.0

0.55

6.60

20.56

0.61

1.19

98

750

220

4.2

2.39

7.17

3000

5000

35.7

0.57

2.03

10.20

1.71

2.27

107

1000

220

5.6

3.20

9.60

3000

5000

34.6

0.57

1.26

6.86

2.11

2.95

127

抱闸0.66 抱闸1.21 抱闸1.56 抱闸3.05 抱闸3.73

抱闸110 抱闸109 抱闸127 抱闸144 抱闸163

10

*编码器标配17bit磁编，23bit光编可选，均可选多圈绝对值规格

RS□-M

11J4030A

RS□-M

11J5030A

RS□-M

11J6020A

RS□-M

11J6030A

80系列尺寸图(mm)

110机座交流伺服电机规格

110系列尺寸图(mm)

转动惯量 -4

(X10 kg.m²)

6.0

189

6.8

204

抱闸7.3

抱闸264

7.9

219

抱闸8.4

抱闸279

7.9

219

抱闸8.4

抱闸294

11

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

*编码器标配17bit磁编，23bit光编可选，均可选多圈绝对值规格

转动惯量 -3

(X10 kg.m²)

重量(Kg)

机身长L(mm)

额定功率(KW)

额定电压(V)

额定电流(A)

额定扭矩(N.m)

电机极对数

编码器规格*

额定转速(rpm)

最高转速(rpm)

反电势(V/1000rpm)

线电阻(Ω)

线电感(mH)

RS□-M

13J4025A

RS□-M

13J6025A

RS□-M

13J7725A

RS□-M

13J10025A

RS□-M

13J15015A

RS□-M

13J15025A

130系列尺寸图(mm)

130机座交流伺服电机规格

6.2

166

抱闸7.8

抱闸223

7.4

179

抱闸9.0

抱闸236

8.3

192

抱闸9.9

抱闸249

9.8

209

抱闸11.4

抱闸290

12.6

241

抱闸14.2

抱闸322

11.7

231

抱闸13.3

抱闸303

L±1

12

*编码器标配17bit磁编，23bit光编可选，均可选多圈绝对值规格

新款低压无刷伺服 旧款低压无刷伺服

17位

低压伺服工作曲线图

TSN系列低压伺服电机尺寸兼容高压伺服，多种编码器类

型可选。

低压伺服，是将伺服电机设计成适合于低压直流供电的应

用场合。DRV系列低压伺服系统支持CANopen、 EtherCAT、

485三种通讯方式控制，可组网连接。

DRV系列低压伺服驱动器，可对编码器位置反馈进行处理，

达到更精准的电流和位置控制。

13

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

DRV系列 DRVE系列 DRVC系列

脉冲控制型低压伺服驱动器

--

匹配电机功率在1.5kW以下

编码器分辨率最高23Bit

优化抗干扰能力

更好的硬件设计和稳定性

带抱闸控制

总线低压伺服驱动器

--

匹配电机功率在1.5kW以下

速度响应频宽高，定位时间更短

标准CiA402通讯规范

支持CSP/CSV/CST/PP/PV/PT/HM模式

带抱闸控制

总线低压伺服驱动器

--

匹配电机功率在1.5kW以下

速度响应频宽高，定位时间更短

标准CiA402通讯规范

最快波特率1Mbit/s

带抱闸控制

DV：经济型 DRV：高性能

*型号命名规则仅用于型号含义解析，具体可选型号请参照详情页

低压伺服驱动器系列及特点

14

功能代码

锐特DRV系列低压伺服驱动器是在高压伺服优异性能的基础上重点开发的更高性能和稳定性的低压伺服方案。DRV系

列基于DSP+FPGA的控制平台，其速度响应带宽高、定位精度高，适用于各种低压大电流的伺服应用场合。

低压伺服驱动器尺寸图

DV400 DRV400

175

164.5

98

49.5 20.5

33

16.5

175

164.5

98

49.5 20.5

33

16.5

201

190.5

33

16.5

98

49.5 20.5

型号 重量

kg

低压伺服产品规格

DRV750 DRV1500

DRV400/DRV400C/DRV400E

12

12

25

38

400W以下

400W以下

750W以下

1.5kW以下

134x82x29

175x98x33

175x98x33

201x190.5x33

DRV750/DRV750C/DRV750E

DRV1500/DRV1500C/DRV1500E

36

36

70

105

18~50VDC

24~70VDC

24~70VDC

24~70VDC

DV400 0.4

0.7

0.7

0.8

尺寸

mm

82

30 23.5

29

16.7

134

128

15

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

DRV系列驱动器示意图

DRV系列IO控制信号接口定义

外

部

脉

冲

接

口

PUL+

PULDIR+

DIRINCOM+

IN1

IN2

IN3

IN4

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3+

OUT3-

1

3

5

7

2

4

6

8

10

9

11

13

15

14

16

通

用

输

出

接

口

通

用

输

入

接

口

脉冲正

脉冲负

方向正

方向负

输入公共端

输入1

输入2

输入3

输入4

输出1正

输出1负

输出2正

输出2负

输出3正

输出3负

位置指令信号

伺服使能

正限位

负限位

原点输入

报警输出

回零完成

抱闸输出

信号端子可接受5V-24V信号，

无需串接电阻

24V信号输入

可直接接电机的电磁制动器正负

信号端子，无需经过继电器驱动

制动电阻

调试软件

16

直流24-70V

1

2

15

16

DRVC/E系列驱动器示意图

DRVC/E系列IO控制信号接口定义

INCOM+

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5+

IN5-

IN6+

IN6-

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3+

OUT3-

2

4

6

8

10

1

3

5

7

9

11

13

15

14

16

通

用

输

出

接

口

通

用

输

入

接

口

输入公共端

输入1

输入2

输入3

输入4

24V信号输入

可直接接电机的电磁制动器正负

信号端子，无需经过继电器驱动

输出1正

输出1负

输出2正

输出2负

输出3正

输出3负

输入5

输入6

正限位

负限位

原点输入

急停输入

探针1

探针2

报警输出

回零完成

抱闸输出

*DRVE系列无终端电阻选择

制动电阻

调试软件

17

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

直流24-70V

1

2

15

16

功能设置选择

485通讯口

控制信号端口

制动电阻

编码器线

电机线

RS485 通讯地址

站号 SW1 SW2 SW3 SW4

Pn039参数

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

BDR

9600

19200

38400

115200

SW5

on

off

on

off

SW6

on

on

off

off

从站波特率须对应主站设置波特率

调整拨码时，需断电重启驱动器生效

控制信号端口

标识 功能说明

COM24

24V 控制信号输入公共端

注 ：24V 和 5V 输入只能选其一

COM5

5V 控制信号输入公共端

注 ：24V 和 5V 输入只能选其一

PUL 外部指令脉冲输入端口 / (通用数字输入端口 1)

DIR 外部指令方向输入端口 / (通用数字输入端口 2)

ENA 外部使能输入端口 / (通用数字输入端口 3)

COM- 控制信号输出公共端：0V

ALM 报警输出端口 / (通用数字输出端口 1)

BRK 抱闸输出端口 / (通用数字输出端口 2)

能耗制动端口

标识 功能说明

P+

能耗制动电阻接线端子，制动电阻不分正负

D+

波特率设置

DV400驱动器示意图

调试软件

18

直流18-50V

锐特TSN低压伺服电机

为多圈绝对值编码器提供工作电源

*型号命名规则仅用于型号含义解析，具体可选型号请参照详情页

锐特TSN系列低压伺服电机涵盖0.05~1.5kW的功率

范围，配套通讯式编码器，定位精度更高。TSN系列电机

额定转速3000rpm，具有交流伺服同等规格的矩频特性，

可实现高性能的低压伺服应用需求。

:17位磁编单圈绝对值

:23位光编单圈绝对值

:17位磁编多圈绝对值

:23位光编多圈绝对值

J

H

G

L

绝对值编码器低压伺服电机

19

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

低压伺服电机命名方式

带抱闸低压伺服电机

全系列超短机身，节约安装空间

可选多圈绝对值编码器，最高分辨率为23bit

可选永磁抱闸制动器，适用于Z轴应用要求

40系列尺寸图(mm)

60系列尺寸图(mm)

TSNA04J0130A-48

TSNA04J0330A-48

TSNA06J0630A-48

TSNA06J1330A-48

额定功率(W)

额定电压(V)

额定电流(A)

额定转矩(N. M)

最大转矩(N. M)

额定转速(rpm)

最高转速(rpm)

反电势(V/Krpm)

力矩系数(N. M/A)

线电阻(±10%Ω,20℃)

线电感(±20%mH,20℃)

转动惯量 -4

(X10 kg.m²)

重量(kg)

机身长L (mm)

50

48

4

0.16

0.24

3000

3500

3.80

0.04

1.93

1.52

0.036

0.35

61.5

0.079

0.46

81.5

0.26

0.84

80

0.61

1.19

98

100

48

5.30

0.32

0.48

3000

3500

4.70

0.06

1.12

1.06

200

48

6.50

0.64

1.92

3000

4000

7.10

0.10

0.55

0.90

400

48

10

1.27

3.81

3000

4000

8.60

0.12

0.28

0.56

40/60机座低压伺服电机规格

抱闸0.66

抱闸110

抱闸1.21

抱闸109

抱闸1.56

抱闸127

20

80系列尺寸图(mm)

130系列尺寸图(mm)

额定功率(W)

额定电压(V)

额定电流(A)

额定转矩(N. M)

最大转矩(N. M)

额定转速(rpm)

反电势(V/Krpm)

力矩系数(N. M/A)

线电阻(±10%Ω,20℃)

线电感(±20%mH,20℃)

转动惯量 -4

(X10 kg/m²)

重量(kg)

机身长L (mm)

TSNA08J2430A-48

1.71

2.27

107

750

48

18.50

2.39

7.17

3000

8.50

0.13

0.09

0.40

TSNA08J3230A-48

2.11

2.95

127

1000

48

26.4

3.2

9.6

3000

8

0.12

0.047

0.20

TSMA13J5030A-48

1.39

6.5

148

1500

48

39

5

15

3000

8.1

0.13

0.026

0.10

80/130机座低压伺服电机规格

抱闸3.05

抱闸144

抱闸3.73

抱闸163

L±1

21

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

精密型伺服减速机

42SPX系列尺寸(mm)

减速机型号

输入端尺寸（电机插入端）

轴径 凸台直径 安装孔距离 安装孔大小

输出端尺寸（客户安装端）

轴径 凸台直径 安装孔距离 安装孔大小

机身长

L1 L2

42SPX-□

60SPX-□

90SPX-□

8

14

19

30

50

70

P.C.D.46

P.C.D.70

P.C.D.90

M4

M4

M5

10

14

20

35

50

80

P.C.D.50

P.C.D.70

P.C.D.100

3.5

5.5

6.5

59 80

77 95

110 130

60SPX系列尺寸(mm)

90SPX系列尺寸(mm)

25

L±1

G6 ∅19

∅70 G6

6

10 47

3

40.5

h6 ∅20

36

g6

∅90

∅25

6

∅80

3

7

内六角螺丝

M6x20L

4-M5 12

90

45°

P.C.D.∅90

内六角螺丝

M5x16L

∅70

60 4-M4 10

P.C.D.

45°

∅14

5

8

g6

11

3

∅14

35

G6

∅17

∅60

6

∅50 G6

32

30 L±1

h6

∅50

3 20

∅70

(压铸件尺寸： 61)

45°

60

P.C.D.

4-∅5.5贯穿

输出端 输入端

输入端

45°

90

P.C.D.∅100

4-∅6.5贯穿

输出端

∅35

3.5

∅10

∅19.5

h6

∅30

g6

12

19.5

26

5.5

5.5

28

2

3

G6

4

L±1

∅8G6

内六角螺丝

M4x12L

∅46

45°

42.6

P.C.D.

4-M4 8

∅50

45°

42.6

P.C.D.

4-∅3.5贯穿

输出端 输入端

22

无感调速无刷系列框图

无感调速无刷系列特性

无刷调速示意图

23

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

S400示意图

安装尺寸

采用FOC磁场定位技术和SVPWM技术

支持电位器调速或PWM调速

可配置功能的 3 个数字量输入/1 个数字量输出接口

电源电压：18-48VDC；推荐24-48VDC

锐特S系列无传感器无刷驱动器，基于无霍尔FOC控制技术，可驱动各种无刷电机。驱动器自动整定匹配对应电机，

可支持PWM和电位器调速功能，也可通过485组网运行，适用于高性能的无刷电机控制场合。

BDR

9600

19200

38400

115200

SW5

on

off

on

off

SW6

on

on

off

off

从站波特率须对应主站设置波特率

调整拨码时，需断电重启驱动器生效

波特率设置

控制信号端口

标识 功能说明

COM+ 控制信号输入公共端：24V

IN1 外部指令脉冲输入端口 / (通用数字输入端口 1)

IN2 外部指令方向输入端口 / (通用数字输入端口 2)

IN3 外部使能输入端口 / (通用数字输入端口 3)

OUT1 报警输出端口 / (通用数字输出端口 1)

COM- 控制信号输出公共端：0V

SW1-SW4设置驱动器ID地址，on=0，off=1

ID=SW1+SW2*2+SW3*4+SW4*8

上电前需确认ID号设置正确

ID设置

调试软件

24

直流18-48V

总线步进系统

总线步进系统框图

步进电机

位置反馈（闭环）

总线步进驱动器

总线步进系统特性

提高了系统的准确性和可靠性

由于现场总线设备的智能化、数字化、与传统离散控制系统相

比，从根本上提高了测量与控制的精确度，减少了传输误差。同时，

由于系统的结构简化，设备与连线减少，提高了系统的工作可靠性。

抗干扰能力更强

由于总线控制方式采用的是数字串行通信方式，电缆采用的

是屏蔽双绞线，比传统离散控制方式具有更强的抗干扰能力。

控制更为灵活

总线使分布式控制得到了实现，对于分布式控制系统而言，

总线是不可或缺的组成部分。

锐特总线步进系统包含多种总线通讯方式，适用于各种应用

场合。

传统步进电机的控制方式是驱动器接收脉冲控制电机运转。目

前对于一些应用要求比较高的场合脉冲型控制方式已经不能满足需

求，需要总线型来进行控制。

总线型方式相对于脉冲型不仅仅是接线上面简便很多，控制程

序的编写也会相对简单一些，而且还能做到对电机运行状态的时时

监控，对电机电流、细分的时时改变，对加减速，模拟量，同步指

令，离线控制等的简单控制。

总线型步进系统是未来步进电机运动控制的发展方向和趋势。

27

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

总线步进产品系列

NT系列 EP系列 EC系列

通讯型步进驱动器

--

匹配电机机座在86以下

集成了智能运动控制器功能

内置T形加减速指令

支持力矩回零功能

通讯控制/脉冲控制/开关量控制

通讯型步进驱动器

--

匹配电机机座在60以下

集成了智能运动控制器功能

内置T形加减速曲线

支持力矩回零功能

兼容10M/100Mbps网络接口

通讯型步进驱动器

--

匹配电机机座在86以下

符合CiA402规范

支持CSP/CSV/HM/PP/PV控制模式

支持力矩回零功能

CSP模式最小同步周期为200us

总线步进驱动器

锐特总线系列高性能步进驱动器，具有更好的硬件设计和稳定性，支持485，EtherCAT，Modbus TCP，CANopen

等多种总线通讯方式，可多轴组网连接，使用方便。

总线步进驱动器命名方式

调试便捷

稳定的硬件

平台

布线简洁

控制灵活 系统集成

主动权

S型

指令平滑

EC 60

1 总线类型 2 系列代码

3 匹配电机机座号

T N: 485通讯

EC: EtherCAT通讯

R: 开环

T: 闭环

4 非标代码

*型号命名规则仅用于型号含义解析，具体可选型号请参照详情页

28

绿灯长亮

绿灯闪烁

1绿、1红

1绿、2红

1绿、3红

1绿、4红

1绿、5红

1绿、6红

1绿、7红

驱动器未使能

驱动器工作正常

驱动器过流

驱动器输入电源过压

驱动器内部电压出错

编码器超差报警

驱动器欠压

参数存储错误

电机缺相

检查接线、驱动器返修

检查输入电源电压

驱动器故障

检查接线端子、确认延长线接头

NT系列组网示意图 两线制半双工接线示意图

驱动器工作状态LED指示

驱动器状态

485通讯型步进伺服驱动器规格

485通讯型步进驱动器

0.3

0.6

峰值电流

A

重量

kg

尺寸

mm

Modbus RTU协议概述

29

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

60以下开环/闭环

86开环/闭环

PLC主站+NT驱动器从站 触摸屏主站+NT驱动器从站

NT驱动器自动编程模式

自编程模式下的功能实现

30

NT系统步进驱动器的三种用法

485总线步进驱动器NT60，基于RS-485组网运行Modbus RTU协议。内部集成了智能运动控制功能，搭配外部IO控制，

可完成定速/定位/多段位置/自动回零等功能。

NT60匹配60以下开环或闭环步进电机。

控制方式：定长/定速/回零/多段速度/多段位置

调试软件：NTConfigurator（复用RS485接口）

电源电压：18-50V直流供电

典型应用：单轴电缸、流水线、接驳台、多轴定位平台等

驱动器示意图

编码器线

(可选）

安装尺寸

直流18-50V

功能设置

单端共阳输入

on=0,off=1

ID=sw1+sw2*2+sw3*4+sw4*8+sw5*16

上电前需确认ID号设置正确

BDR

9600

19200

38400

115200

SW6

on

off

on

off

SW7

on

on

off

off

从站波特率须对应主站设置波特率

调整拨码时，需断电重启驱动器生效

调试软件

31

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

输入公共端

输出公共端

波特率设置

ID设置 输入接口

输出接口

功能设置

编码器线

(可选）

控制模式：定长/定速/回零/多段速度/多段位置/电位器调速

调试软件：NTConfigurator（复用RS485接口）

电源电压：18-110V直流或18-80V交流供电

典型应用：单轴电缸、流水线、接驳台、多轴定位平台等

NT86匹配86开环或闭环步进电机。

交流18-80V/直流18-110V

调试软件

调试和监控

IO接口

电位器三端

安装尺寸

on=0,off=1

ID=sw1+sw2*2+sw3*4+sw4*8+sw5*16

上电前需确认ID号设置正确

BDR

9600

19200

38400

115200

SW6

on

off

on

off

SW7

on

on

off

off

从站波特率须对应主站设置波特率

调整拨码时，需断电重启驱动器生效

485总线步进驱动器NT86,基于RS-485组网运行Modbus RTU协议。内部集成了智能运动控制功能，搭配外部IO控制，

可完成定速/定位/多段位置/自动回零等功能。

调试软件

单端共阳输入

驱动器示意图

32

输入公共端

输出公共端

输入接口

输出接口

波特率设置

ID设置

TCP组网接线示意图

Modbus TCP通讯型步进驱动器

EP系列组网接线示意图

绿灯长亮

绿灯闪烁

1绿、1红

1绿、2红

1绿、3红

1绿、4红

1绿、5红

1绿、6红

1绿、7红

驱动器未使能

驱动器工作正常

驱动器过流

驱动器输入电源过压

驱动器内部电压出错

编码器超差报警

驱动器欠压

参数存储错误

电机缺相

检查接线、驱动器返修

检查输入电源电压

驱动器故障

检查接线端子、确认延长线接头

驱动器状态

Modbus TCP通讯型步进伺服驱动器规格

EPR60

峰值电流

A

重量

kg

尺寸

mm

6.0 0.4 18-50VDC 134×82×29 TCP/IP 115200 开环60以下

Modbus TCP协议概述

驱动器工作状态LED指示

EPT60 6.0 0.4 18-50VDC 134×82×29 TCP/IP 115200 闭环60以下

33

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

IP地址设置

以太网总线控制步进驱动器EPR60,基于标准以太网接口运行Modbus TCP协议，集成了丰富的运动控制功能。EPR60

采用标准10M/100M bps网络布局，方便构建自动化设备物联网。

控制方式：定长/定速/回零/多段速度/多段位置

调试软件：NTConfigurator

电源电压：18-50V直流供电

典型应用：流水线、仓储物流设备、多轴定位平台等

直流18-50V

IP Add =SI*10+S2+10

上电前需确认IP地址设置正确

功能设置 安装尺寸

EPR60匹配60以下开环步进电机。

调试软件

驱动器示意图

34

输入公共端

输出公共端

EtherCAT 基于工业以太网实时总线通讯协议

EtherCAT概述

CANopen over EtherCAT协议概述

EtherCAT组网示意图

35

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

ECR42

ECR60

ECR86

ECT42

ECT60

ECT86

ECR60X2

ECT60X2

绿灯长亮

绿灯闪烁

1绿、1红

1绿、2红

1绿、3红

1绿、4红

1绿、5红

1绿、6红

1绿、7红

驱动器未使能

驱动器工作正常

驱动器过流

驱动器输入电源过压

驱动器内部电压出错

编码器超差报警

驱动器欠压

参数存储错误

电机缺相

检查接线、驱动器返修

检查输入电源电压

驱动器故障

检查接线端子、确认延长线接头

不亮

慢闪

单闪

常亮

不亮

慢闪

单闪

双闪

驱动器状态

RUN绿灯

RUN红灯

initialization

pre-operational

safe-operational

operational

无错误

一般错误

同步错误

看门狗错误

慢闪：亮200ms、灭200ms；循环

单闪：亮200ms、灭1s；循环

双闪：亮200ms、灭200ms再亮200ms、灭1s；循环

以每转脉冲数为基准

LED状态 通讯状态

峰值电流

A

重量

kg

尺寸

mm

0.4

0.4

0.6

0.4

0.4

0.6

0.5

0.5

18-80VDC

18-80VDC

18-80VAC

18-80VDC

18-80VDC

18-80VAC

18-80VDC

18-80VDC

175×98×33

175×98×33

六输入、二输出

六输入、二输出

六输入、二输出

四输入、二输出

四输入、二输出

四输入、二输出

八输入、四输出

八输入、四输出

开环42以下

开环60以下

开环86以下

闭环42以下

闭环60以下

闭环86以下

开环60以下

闭环60以下

注：ECT60X2/ECR60X2轴2的对象字典地址为轴1的对象字典地址基础上增加0x0800

通讯状态

峰值电流 0x2000 修改电机最大电流(mA) 不能超过电机最大电流

功能 对象字典 子索引 内容 备注

电机解析度

编码器分辨率

每转脉冲数选择

保存参数

电机当前位置

输入端口状态显示

输入端口功能选择

输入IO极性

0x2020

0x2001

0x1010:

0x6064

0x60FD

0x2007:

0x2008

0x2057

1

1/2/3/4

设置电机一圈的解析度

保存全部参数(0→1)

显示电机当前位置值(pulse)

显示输入端口实际状态

选择IO口输入极性

选择实际电机每转脉冲参数值

（0为2020；1为2001）

输入端口功能选择/子索引为IN口序号

设置4倍频后的电机编码器分辨率(pulse/r) 跟电机相关/默认400pulse/r

初值10000

默认0为编码器分辨率值

选择1为2001设置值

8bit二进制/转为十进制

EtherCAT拓扑结构 常规支持主站品牌

锐特ECAT总线步进技术规格

驱动器工作状态LED指示

常用参数配置 通讯状态LED指示

2.5

6.0

7.2

3.0

6.2

7.2

6.0

6.0

36

ECR86：直流24-100V/交流18-80V

功能设置 安装尺寸

ECR系列

EtherCAT总线步进驱动器，基于CoE标准框架，符合CiA402标准。数据传输速率可达100Mb/s，支持线形、环形等网

络拓扑结构。

ECR60匹配60以下开环步进电机。

控制模式：PP、PV、CSP、CSV、HM等

电源电压：18-80V直流(ECR60)，24-100V直流，18-80V交流(ECR86)

输入输出：2路差分输入/4路24V共阳输入；2路光耦隔离输出

典型应用：流水线、锂电池设备、太阳能设备、3C电子设备等

ECR86匹配86以下开环步进电机。

ECR42/ECR60 ECR86

ECR42/ECR60：直流18-80V

ECR42匹配42以下开环步进电机。

单端共阳输入

默认功能：

IN3正限位

IN4负限位

IN5原点

差分输入信号

5V电平输入

驱动器示意图

37

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

输入公共端

输出公共端

输入接口

内部电源输出接口

输出接口

ECT86：直流24-100V/交流18-80V

驱动器示意图

EtherCAT总线闭环步进驱动器，基于CoE标准框架，符合CiA402标准。数据传输速率可达100Mb/s，支持多种网络拓

扑结构。

ECT60匹配60以下闭环步进电机。

控制模式：PP、PV、CSP、CSV、HM等

电源电压：18-80V直流(ECT60)，24-100V直流，18-80V交流(ECT86)

输入输出：4路24V共阳输入；2路光耦隔离输出

典型应用：流水线、锂电池设备、太阳能设备、3C电子设备等

ECT86匹配86以下闭环步进电机。

ECT42/ECT60 ECT86

编码器线

EB+

EBEA+

EAVCC

GND

ECT42/ECT60：直流18-80V

ECT42匹配40以下闭环步进电机。

单端共阳输入

默认功能：

IN3正限位

IN4负限位

IN5原点

编码器A/B相

编码器5V电源

驱动器内部提供

输出公共0V

38

ECT系列

功能设置 安装尺寸

编码器接口

输入接口

输出接口

驱动器示意图

ECT60X2/ECR60X2

EtherCAT总线闭环步进驱动器ECT60X2/ECR60X2，基于CoE标准框架，符合CiA402标准。数据传输速率可达100Mb/s，

支持多种网络拓扑结构。

ECT60X2匹配60以下闭环步进电机。

控制模式：PP、PV、CSP、CSV、HM等

电源电压：18-80V直流

输入输出：8路24V共阳输入；4路光耦隔离输出

典型应用：流水线、锂电池设备、太阳能设备、3C电子设备等

ECR60X2匹配86以下开环步进电机。

编码器线2

直流18-80V

I/O接口

电机线2

电机线1

编码器线1

功能设置 安装尺寸

1

3

5

7

9

11

13

15

X1

X2

X3

X4

X5

X6

X7

X8

轴1负限位输入

轴1正限位输入

轴1零点输入

轴1急停输入

轴2负限位输入

轴2正限位输入

轴2零点输入

轴2急停输入

2

4

6

8

10

12

14

16

Y1+

Y1-

Y2

Y3+

Y3-

Y4

轴1抱闸输出

轴1报警输出正

轴1报警输出负

输出公共端: 0V

输入公共端: 24V

轴2报警输出正

轴2报警输出负

轴2抱闸输出

COMCOM+

引脚号 标识 默认功能

调试软件

39

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

步进伺服系统框图

步进伺服系统特性

40

电机

温升

K

时间

MIN

T系列基础款步进伺服驱动器

--

匹配电机机座在86以下

单双脉冲模式可选

平滑滤波功能可选

自动整定匹配对应电机

调试软件可修改和监控驱动器参数和状态

DS系列数显混合伺服驱动器

--

匹配电机机座在86以下

实时显示电机运行状态

可支持更高分辨率的编码器

面板可修改和监控驱动器参数和状态

microUSB接口

DS系列

步进伺服驱动器命名方式

步进伺服驱动器系列及特点

T系列 PLUS系列

PLUS系列功能款步进伺服驱动器

--

匹配电机机座在60以下

兼容基础款内容

Z信号编码器接口

更多输出接口

miniUSB调试接口

匹配电机机座驱动器

T系列步进伺服驱动器

DS系列数显混合伺服驱动器

*型号命名规则仅用于型号含义解析，具体可选型号请参照详情页

41

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

锐特T系列步进伺服驱动器，基于全新DSP硬件平台，利用磁场定向（FOC）和弱磁控制算法设计，具有全方位超越普

通步进的性能表现。

绿灯长亮

绿灯闪烁

1绿、1红

1绿、2红

1绿、3红

1绿、4红

1绿、5红

1绿、6红

1绿、7红

驱动器未使能

驱动器工作正常

驱动器过流

驱动器输入电源过压

驱动器内部电压出错

编码器超差报警

驱动器欠压

参数存储错误

电机缺相

检查接线、驱动器返修

检查输入电源电压

驱动器故障

检查接线端子、确认延长线接头

驱动器状态

峰值电流

A

重量

kg

尺寸

mm

闭环42以下

闭环60以下

闭环60以下

闭环86以下

闭环86以下

闭环三相110以下

Pul+

PulDir+

DirEna+

Ena驱

动

器

Pul+

PulDir+

DirEna+

Ena控

制

器

Vcc

Pul+

PulDir+

DirEna+

Ena驱

动

器

控

制

器

控

制

器

Vcc Pul+

PulDir+

DirEna+

Ena驱

动

器

共阳极

Vcc

Vcc

共阴极 差分

驱动器工作状态LED指示

输出信号接线示例

控制信号接线示例

步进伺服驱动器技术规格

3.0

42

0.2

0.2

0.3

0.6

0.8

1.3

116×69×26.5

116×69×26.5

118×76×25

151×97×52

151×141×47

151×141×58

18-68VDC

18-68VDC

18-48VDC

18-80VAC

18-80VAC

110-230VAC

T60/T42

T60/T42步进伺服驱动器，基于32位DSP平台，内置矢量控制技术和伺服解调功能，结合闭环电机编码器的反馈，使得

步进伺服系统具有低噪声、低发热、不丢步和应用速度更高的特点，能够全方位提升智能装备系统的性能。

脉冲模式：单脉冲/双脉冲

信号电平：3.3-24V兼容，PLC应用无需串电阻

电源电压：18-68V直流供电，推荐36或48V

典型应用：锁螺丝机、伺服点胶机、剥线机、贴标机、医疗检测仪、电子组装设备等

功能选择

细分档位设定 安装尺寸

直流18-68V

调试软件

调试和监控 报警输出

脉冲信号

脉冲信号

方向信号

使能信号

报警输出

驱动器示意图

T60匹配60以下闭环步进电机，T42匹配42以下闭环步进电机。

调试软件

脉冲/圈

43

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

T60PLUS

T60PLUS步进伺服驱动器，具备编码器Z信号的输入和输出功能。T60PLUS驱动器集成了miniUSB通讯口，方便调试相

关参数。

脉冲模式：单脉冲/双脉冲(3.3-24V)

信号电平：输入共COM+/输出共COM-(24V以下)

电源电压：18-48V直流供电，推荐36或48V

典型应用：锁螺丝机、伺服点胶机、剥线机、贴标机、医疗检测仪、电子组装设备等

T60PLUS匹配60以下Z信号闭环步进电机。

直流18-48V

调试软件

调试和监控

（Z信号为选配，可不接）

编码器线

输出信号

共阴极输出, 24V有效

驱动器示意图

功能选择

安装尺寸

调试软件

细分档位设定

脉冲/圈

44

T86

T86步进伺服驱动器，基于32位DSP平台，内置矢量控制技术和伺服解调功能，结合闭环电机编码器的反馈，使得步进

伺服系统具有低噪声、低发热、不丢步和应用速度更高的特点，能够全方位提升智能装备系统的性能。

脉冲模式：单脉冲/双脉冲

信号电平：3.3-24V兼容，PLC应用无需串电阻

电源电压：18-110V直流或18-80V交流供电，推荐48V交流

典型应用：焊接机、伺服点胶机、剥线机、贴标机、雕刻机、电子组装设备等

交流18-80V/直流18-110V

调试软件

调试和监控

报警输出

脉冲信号

方向信号

使能信号

到位输出

报警输出

编码器线

功能选择

安装尺寸

驱动器示意图

T86匹配80以下闭环步进电机。

调试软件

细分档位设定

脉冲/圈

45

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

DS86数显步进伺服驱动器，基于32位数字式DSP平台，内置矢量控制技术和伺服解调功能，DS步进伺服系统具有低噪声、

低发热的特点。

脉冲模式：单脉冲/双脉冲

信号电平：3.3-24V兼容，PLC应用无需串电阻

电源电压：24-100V直流或18-80V交流供电，推荐75V交流

典型应用：焊接机、剥线机、贴标机、雕刻机、自动化流水线等

DS86用于驱动器86以下两相闭环电机。

DS86

参数设置与说明

安装尺寸

参数设置

驱动器示意图

调试软件

46

直流24-100V/交流18-80V

驱动器可设置的参数为PA-00至PA-40

NT110数显三相步进伺服驱动器，基于32位DSP平台，内置矢量控制技术和伺服解调功能，使得步进伺服系统具有低噪声、

低发热的特点。

脉冲模式：单脉冲/双脉冲

信号电平：3.3-24V兼容，PLC应用无需串电阻

电源电压：110-230V交流供电，推荐220V交流

典型应用：焊接机、剥线机、贴标机、雕刻机、自动化流水线等

NT110具有485通讯功能。

NT110

NT110用于驱动三相110和86闭环电机。

参数设置与说明

安装尺寸

参数设置

驱动器示意图

调试软件

47

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

交流220V

步进伺服电机命名方式

带抱闸电机

57 A M 23 E D Z

3 4 5 6 7 8

120:12.0Nm

补充代码

Z:Z信号编码器

非标代码

Z2:带抱闸

*型号命名规则仅用于型号含义解析，具体可选型号请参照详情页

内置高分辨率编码器，可选Z信号

AM系列轻巧的尺寸设计，缩小电机安装空间

永磁制动器可选，Z轴制动更迅速

48

带Z信号编码器电机

锐特新款AM系列步进伺服电机，基于Cz优化磁路

设计和最新紧凑M型模具，电机本体采用高磁密度的定、

转子材 料，具有较高的能量效率。

20系列尺寸(mm)

20/28系列两相步进伺服电机

20AM003EC

28AM006EC

28AM013EC

1.8

1.8

1.8

0.03

0.06

0.13

0.6

1.2

1.2

5.7

1.4

2.2

2.6

1.0

2.3

3

90

180

4

5

5

20

20

20

46.0

44.7

63.6

20

15.4±0.1

4-M2 2 min

20±0.5 L±1

16 -

0

0.05

4 -

0

0.013

1.6

13

EB+ EB- EA+ EA- 5V GND

黄 绿 黑 棕 红 白

28系列尺寸(mm)

20/28系列矩频曲线 接线定义

28

23 ±0.2

4-M2.5 2.5

22 -

0

0.05

20 ±0.5

2

L±1

5 -

0

0.013

4.5 ±0.1

15

13

28AM013EC

28AM006EC

20AM003EC

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.10

0.11

0.12

0.13

0.09

0.13

0.22

驱动器：T42

电压：24VDC

电流：额定

细分：1600

步距角

（°）

保持转矩

（N.M）

额定电流

（A）

相电阻

（ohm）

相电感

（mH）

转子惯量

（ 2

g.cm ）

轴径

（mm）

轴长

（mm）

机身长L

（mm）

重量

（kg）

型号

49

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

L±1

42A系列尺寸(mm)

42系列两相步进伺服电机

42A03EC

42A08EC

42AM06ED

42AM08ED

1.8

1.8

1.8

1.8

0.3

0.8

0.6

0.8

2.0

2.8

2.0

2.0

1.6

2.7

1.1

1.9

1.9

2.3

1.5

5.0

77

115

82

114

8

8

5

5

21

21

24

24

69

85

67

79

42A系列矩频曲线 接线定义

0.5

0.6

0.4

0.6

42AM系列尺寸(mm)

42AM系列矩频曲线 接线定义

24 ±0.5 L±1

22 -

0

0.05

15

2

4.5 ±0.1

5 -

0

0.013

42

31 ±0.1

4-M3

DEEP 4.5

5V GND

白 红

EB+ EB绿 黄

EA+ EA棕 蓝

黄

42A03EC

42A08EC

5V GND

白 红

EB+ EB绿 黄

EA+ EA棕 蓝

驱动器：T42

电压：24VDC

电流：额定

细分：1600

驱动器：T42

电压：24VDC

电流：额定

细分：1600

步距角

（°）

保持转矩

（N.M）

额定电流

（A）

相电阻

（ohm）

相电感

（mH）

转子惯量

（ 2

g.cm ）

轴径

（mm）

轴长

（mm）

机身长L

（mm）

重量

（kg）

型号

50

57系列尺寸(mm)

57系列两相步进伺服电机

57AM13ED

57AM23ED

57AM26ED

57AM30ED

D57AM30ED

1.8

1.8

1.8

1.8

1.8

1.3

2.3

2.6

3.0

3.0

4.0

5.0

5.0

5.0

5.0

0.4

0.6

0.5

0.8

0.5

1.6

2.4

2.1

3.7

2.2

260

460

520

720

690

8

8

8

8

8

22

22

22

22

22

77

98

106

124

107

0.8

1.2

1.4

1.5

1.5

22±0.5 L±1

1.5

5

38.1 -

0

0.05

7.5 ±0.1

8 -

0

0.013

15

57

47.14 ±0.1

4- 5

57系列矩频曲线 接线定义

D57系列尺寸(mm)

22±0.5 L±1

38.1 -

0

0.05

7.5 ±0.1

8 -

0

0.013

1.5

7.2

15

60

47.14 ±0.1

4- 5

驱动器：T60

电压：36VDC

电流：额定

细分：1600

5V GND

白 红

EB+ EB绿 黄

EA+ EA棕 蓝

步距角

（°）

保持转矩

（N.M）

额定电流

（A）

相电阻

（ohm）

相电感

（mH）

转子惯量

（ 2

g.cm ）

轴径

（mm）

轴长

（mm）

机身长L

（mm）

重量

（kg）

型号

51

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

60系列尺寸(mm)

60系列两相步进伺服电机

60AM22ED

60AM30ED

60AM40ED

1.8

1.8

1.8

2.2

3.0

4.0

5.0

5.0

5.0

0.4

0.5

0.9

1.3

2.2

3.5

330

690

880

8

8

10

22

22

30

79

107

123

1.1

1.5

2.1

60AM40ED尺寸(mm)

60系列矩频曲线 接线定义

60

50±0.1

4- 5

21±0.5 L±1

1.5

7.2

36 -

0

0.05

7.5 ±0.1

8 -

0

0.013

15

L±1

60AM30ED/

D57AM30ED

5V GND

白 红

EB+ EB绿 黄

EA+ EA棕 蓝

驱动器：T60

电压：48VDC

电流：额定

细分：1600

步距角

（°）

保持转矩

（N.M）

额定电流

（A）

相电阻

（ohm）

相电感

（mH）

转子惯量

（ 2

g.cm ）

轴径

（mm）

轴长

（mm）

机身长L

（mm）

重量

（kg）

型号

52

86系列尺寸(mm)

86系列两相步进伺服电机

86AM45ED

86AM65ED

86AM85ED

86AM100ED

86AM120ED

1.8

1.8

1.8

1.8

1.8

4.5

6.5

8.5

10

12

6.0

6.0

6.0

6.0

6.0

0.4

0.5

0.5

0.8

0.7

2.8

4.2

5.5

5.3

8.3

1400

2300

2800

3400

4000

14

14

14

14

14

40

40

40

40

40

105

127

140

157

182

2.5

3.3

3.9

4.3

5.3

86系列矩频曲线 接线定义

L±1

86AM65ED

86AM100ED

5V GND

白 红

EB+ EB绿 黄

EA+ EA棕 蓝

驱动器：T86

电压：60VAC

电流：额定

细分：1600

步距角

（°）

保持转矩

（N.M）

额定电流

（A）

相电阻

（ohm）

相电感

（mH）

转子惯量

（ 2

g.cm ）

轴径

（mm）

轴长

（mm）

机身长L

（mm）

重量

（kg）

型号

53

专 注 于 步 进 伺 服 运 动 控 制

86系列尺寸(mm)

三相高压步进伺服电机

86系列矩频曲线 接线定义

110系列尺寸(mm)

110系列矩频曲线 接线定义

VCC GND

红 黑

EB+ EB黄 绿

EA+ EA棕 蓝

86B8EH

86B10EH

110B12EH

110B20EH

1.2

1.2

1.2

1.2

8.0

10

12

20

6.0

6.0

4.2

5.2

17.4

18.9

13.0

18.0

2.6

2.7

1.2

1.9

2940

4000

10800

17000

14

14

19

19

150

178

162

244

40

40

40

40

U V W

VCC GND

红 白

EB+ EB黄 绿

EA+ EA黑 蓝

黄

U V W PE

L±1

L±1

5.0

5.8

9.0

11.8

驱动器：NT110

电压：220VAC

电流：额定

细分：1600

驱动器：NT110

电压：220VAC

电流：额定

细分：1600

步距角

（°）

保持转矩

（N.M）

额定电流

（A）

相电阻

（ohm）

相电感

（mH）

转子惯量

（ 2

g.cm ）

轴径

（mm）

轴长

（mm）

机身长L

（mm）

重量

（kg）

型号

54

黑 蓝 棕