全数字式

交流伺服驱动单元

用 户 手 册

目 录

第1章 规格 ……………………………………………………………………………… 1

1.1 伺服驱动器规格………………………………………………………………………… 1

1.2 伺服驱动器尺寸………………………………………………………………………… 2

第 2章 安装与接线 ……………………………………………………………………………… 3

2.1 安装场合 …………………………………………………………… ………………… 3

2.2 安装方法 ……………………………………………………………………………… 4

2.3 标准连接 ……………………………………………………………………………… 5

2.3.1 位置控制接线图 ………………………………………………………………… 5

2.3.2 配线规格 ………………………………………………………………………… 6

第3章 接口 ……………………………………………………………………………………… 7

3.1 端子功能 ……………………………………………………………………… … … 7

3.2 I/O接口原理 …………………………………………………………............11

第4章 参数 …………………………………………………………………………………… 15

4.1 参数一览表 ……………………………………………………………………………… 15

4.2 参数功能 ……………………………………………………………………………… 16

第 5章 保护功能 ……………………………………………………………………………… 21

5.1 报警一览表……………………………………………………………………………… 21

5.2 报警处理方法 ………………………………………………………………………… 22

第 6章 显示与键盘操作 ……………………………………………………………………… 26

6.1 键盘操作 ………………………………………………………………………………… 26

6.2 状态监视 ………………………………………………………………………… 27

6.3 参数设置 ………………………………………………………………………… 29

6.4 参数管理 ………………………………………………………………………… 30

6.5 速度试运行 ……………………………………………………………………… 32

6.6 JOG 运行 ……………………………………………………………………… 32

第 7 章 运行 …………………………………………………………………………………… 33

7.1 电源连接……………………………………………………………………………………… 33

7.2 试运行…………………………………………………………………………………… 35

7.4 调整……………………………………………………………………………………… 36

附录A 型号代码参数与电机对照表 …………………………….......………………... 38

驱动器使用说明书 第1页

第一章 规 格

1.1 伺服驱动器规格

输入电源 单相或三相 AC220V －15～＋10％ 50/60Hz

温度 工作：0～55℃ 存贮：－20℃～80℃

湿度 小于 90％（无结露）

使用

环境

振动 小于 0.5G（4.9m/s²），10～60Hz（非连续运行）

控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④JOG 运行

再生制动 内置

速度频率响应 200Hz 或更高

速度波动率 <±0.03(负载 0～100％)；<±0.02（电源－15～＋10％）（数值对应于额

定速度）

调速比 1∶5000

特

性

脉冲频率 =500kHz

控制输入

①伺服使能 ②报警清除 ③CCW 驱动禁止 ④CW 驱动禁止

⑤偏差计数器清零/速度选择 1/零速箝位 ⑥指令脉冲禁止/速度选择 2

⑦CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制

控制输出 ①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出

输入方式 ①脉冲＋符号

位置控制 电子齿轮 1～32767 / 1～32767

反馈脉冲 2500/5000 线

速度控制 4 种内部速度

加减速功能 参数设置 1～10000ms/1000r/min

监视功能

转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、直

线速度、转子绝对位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号

等

保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电

源异常、位置超差等

适用负载惯量 小于电机惯量的 5 倍

驱动器使用说明书 第2页

1.2 伺服驱动器尺寸

接

线

端

子

CN1

控

制

信

号

CN2

反

馈

信

号

第二章 安装与接线

2.1 安装场合

1、电气控制柜内的安装

由于电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件限制，伺服驱动器周

围的温度将会不断升高，所以应考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服

驱动器周围温度在 55℃以下，相对湿度 90％以下，长期安全工作温度在 45℃以下。

2、伺服驱动器附近有发热设备

伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证

伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55℃以下。

3、伺服驱动器附近有振动设备

采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G(4.9m/s²)以

下。

4、伺服驱动器在恶劣环境使用

伺服驱动器应安装在电柜内，防止接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工

液体，以防驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。

5、伺服驱动器附近有干扰设备

伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影

响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，注意加入噪

声滤波器后，漏电流会增大，为避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器

的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。

驱动器使用说明书 第3页

2.2 安装方法

1、安装方向

伺服驱动器应垂直直立安装。

2、安装固定

安装时，上紧伺服驱动器后部的 4 个 M5 固定螺丝。

3、安装间隔

伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图 2.2， 实际中应尽可能地

留有较大的安装间隔，保证散热。

4、散热

伺服驱动器采用自然冷却方式，电柜内必须安装散热风扇，保证有对流风吹向驱动器。

5、安装注意事项

安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。

驱动器使用说明书 第4页

2.3 标准连接

2.3.1 位置控制接线图

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

NFB MC

R

S

T

r

t

CZ 2

CZCOM 5

编码器z相输出

编码器z相输出公共端

PULS+ 18

PULS- 6

SIGN+ 19

SIGN- 7

位置指令PULS

位置指令SIGN

FG 24

FG 25

U

V

W

E

5 5V

6 5V

17 5V

18 5V

1 0V

2 0V

3 0V

4 0V

24 A+

12 A23 B+

11 B22 Z+

10 Z21 U+

9 U20 V+

8 V19 W+

7 W13 MHP

16 0V

14 FG

15 FG

CN2

2

3

4

1

2

3

4

7

5

8

6

9

10

13

11

14

12

15

1

编码器

电机

伺服驱动单元 伺服电机

图 3.1 位置控制方式标准接线

PE

COM+ 8

COM+ 20

SON 21

ALRS 9

FSTP 22

RSTP 10

CLE 23

INH 11

FIL 12

RIL 13

DC 12~24V

伺服使能

报警清除

CCW驱动禁止

偏差计数器清零

CW驱动禁止

指令脉冲禁止

CCW转矩限制

CW转矩限制

CN1

SRDY 1

ALM 15

COIN 14

DG 3

DG 4

DG 16

DG 8

伺服准备好

伺服报警

定位完成

输出公共端

17

驱动器使用说明书 第5页

2.3.2 配线规格

1、电源端子 TB

线径：R、S、T、PE、U、V、W 端子线径=1.5mm²(AWG14-16)，r、t 端子线径

=1.0mm²(AWG16-18)。

端子采用 JUT-1.5-4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。

接地线要粗壮，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子 PE 务必相连。接地电

阻=100O。

建议采用三相隔离变压器供电，减少电击伤可能性。

建议电源有噪声滤波器供电，减少干扰。

安装非熔断器，驱动器故障时及时切断外部电源。

2、输入输出信号 CN1，电机编码器反馈信号 CN2

输入输出信号线和编码器信号线，使用屏蔽电缆（最好为双绞屏蔽电缆），线径

=0.12mm²

线长：电缆越短越好，输入输出信号线 3m 以下，编码器信号线 20m 以下，

布线时，信号线远离动力线布线。

2.4 注意事项

1、U、V、W 的接线必须与电机端子 2、3、4 一一对应，注意不能用调换三相端子的方法

来使电机反转，这一点与步进电机完全不同。

2、由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动

器接地端子 PE 连接一起并良好接地。

3、因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高压。

在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上，才能接触驱动器和电机。

4、接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。

5、长时间不使用，请将电源切断。

驱动器使用说明书 第6页

第三章 接 口

1 端子配置

图 3.1 为伺服驱动器接口端子配置图。其中 TB 为端子排；CN1 为 DB25 接插件，

插座为针式，插头为孔式；CN2 也为 DB25 接插件，插座为孔式，插头为针式。

TB

1

14

2

15

3

16

4

17

5

18

6

19

7

20

8

21

9

22

10

23

11

24

12

25

13

CN2

DB25

MHP

NC

AA+

BB+

ZZ+

UU+

VV+

WW+

+5V

+5V

+5V

+5V

0V

0V

0V

FG

0V

FG

0V

R

S

T

E

U

V

W

P

D

r

t

`图 3.1 伺服驱动器接口端子配置图

2 电源端子TB

表 3.1 电源端子 TB

端子号 端子记号 信号名称 功能

TB-1 R

TB-2 S

TB-3 T

主回路电源

单相或三相

主回路电源输入端子

～220V 50Hz

注意：不要同电机输出端子 U、V、W 连接。

TB-4 PE 系统接地 接地端子

接地电阻＜100Ω；

伺服电机输出和电源输入公共一点接地。

TB-5 U

TB-6 V

TB-7 W

伺服电机输出 伺服电机输出端子

必须与电机 U、V、W 端子对应连接。

TB-8 P 备用

TB-9 D 备用

TB-10 r

TB-11 t

控制电源

单相

控制回路电源输入端子

～220V 50Hz

PE

3.1 端子功能

1

14

2

15

3

16

4

17

5

18

6

19

7

20

8

21

9

22

10

23

11

24

12

25

13

CN1

DB25

COM+

ALM

COIN/SCMP

CZ

SRDY

DG

DG

DG

DG

CZCOM

PULS+

PULSSIGN+

SIGNCOM+

SON

ALRS

FSTP

RSTP

CLE/SC1

INH/SC2

FG

FIL

FG

RIL

驱动器使用说明书 第7页

3 控制端子 CN1

表 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1

端子号 信号名称 记号 I/O 方式 功能

CN1-8

CN1-20

输入端子的

电源正极

COM+ Typel 输入端子的电源正极

用来驱动输入端子的光电耦合器

DC12～24V，电流≥100mA

CN1-21 伺服使能 SON Typel 伺服使能输入端子

SON ON：允许驱动器工作

SON OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处

于自由状态

注 1：当从 SON OFF 打到 SON ON 前，电

机必须是静止的；

注 2：打到 SON ON 后，至少等待 50ms 再

输入命令；

CN1-9 报警清除 ALRS Typel 报警清除输入端子

ALRS ON：清除系统报警

ALRS OFF：保持系统报警

注 1：对于故障代码大于 8 的报警，无法用

此方法清除，需要断电检修，然后再次通电

CN1-22 CCW 驱动禁

止

FSTP Typel CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子

FSTP ON：CCW 驱动允许

FSTP OFF：CCW 驱动禁止

注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时，CCW

方向转矩保持为 0；

注 2：可以通过参数 No.20 设置屏蔽此功能,

或永远使开关 ON。

CN1-10 CW 驱动禁止 RSTP Typel CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子

RSTP ON：CW 驱动允许

RSTP OFF：CW 驱动禁止

注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时，CW

方向转矩保持为 0；

注 2：可以通过参数 No.20 设置屏蔽此功能，

或永远使开关 ON。

偏差计数器

清零

CLE Typel P 位置偏差计数器清零输入端子

CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零

CN1-23

速度选择 1 SC1 Typel S 速度选择 1 输入端子

在速度控制方式下，SC1 和 SC2 的组合用来

选择不同的内部速度

SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度 1

SC1 ON，SC2 OFF：内部速度 2

SC1 OFF，SC2 ON：内部速度 3

SC1 ON，SC2 ON：内部速度 4

注：内部速度 1～4 的数值可以通过参数修改

驱动器使用说明书 第8页

端子号 信号名称 记号 I/O 方式 功能

指令脉冲禁

止

INH Typel P 位置指令脉冲禁止输入端子

INH ON：指令脉冲输入禁止

INH OFF：指令脉冲输入有效

CN1-11

速度选择 2 SC2 Typel S 速度选择 2 输入端子

在速度控制方式下，SC1 和 SC2 的组合用

来选择不同的内部速度

SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度 1

SC1 ON：SC2 OFF：内部速度 2

SC1 OFF，SC2 ON：内部速度 3

SC1 ON，SC2 ON：内部速度 4

CN1-12 CCW 转矩限

制

FIL Type1 CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子

FIL ON：CCW 转矩限制在参数 No.36 范围

内。

FIL OFF：CCW 转矩限制不爱参数 No.36 限

制

注 1：不管 FIL 有效还是无效，CCW 转矩

还受参数 No.34 限制，一般参数 No.34>参

数 No.36。

CN1-13 CW 转矩限制 RIL Type1 CW（顺时针方向）转矩限制输入端子

RIL ON：CW 转矩限制在参数 No.37 范围

内

RIL OFF：CW 转矩限制不受参数 No.37 限

制

注 1：不管 RIL 有效还是无效，CW 转矩还

受参数 No.35 限制，一般参数 No351>1 参

数 No.371。

CN1-1 伺服准备好

输出

SRDY Type2 伺服准备好输出端子

SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动

器没有报警，伺服准备好输出 ON。

SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，

伺服准备好输出 OFF。

CN1-15 伺服报警输

出

ALM Type2 伺服报警输出端子

ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输

出 ON。

ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警

输出 OFF

定位完成输

出

COIN Type2 P 定位完成输出端子

COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的

定位范围时，定位完成输出 ON。

CN1-14

速度到达输

出

SCMP Type2 S 速度到达输出端子

SCMP ON：当速度到达或超过设定的速度

时，速度到达输出 ON。

CN1-3

CN1-4

CN1-16

CN1-17

输出端子的

公共端

DG 控制信号输出端子（除 CZ 外）的地线公共

端

续表 3.2 控 制信号输入 /输出端子 CN1

驱动器使用说明书 第9页

续表 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1

端子号 信号名称 记号 I/O 方式 功能

CN1-2 编码器 Z 相

输出

CZ Type2 编码器 Z 相输出端子

伺服电机的光电编码 Z 相脉冲输出

CZ ON：Z 相信号出现

CN1-5 编码器 Z 相

输出的公共

端

CZCOM 编码器 Z 相输出端子的公共端

CN1-18 PULS+

CN1-6

指令脉冲

PLUS 输入 PULSType3 P

CN1-19 SIGN+

CN1-7

指令脉冲

SIGN 输入 SIGNType3 P

外部指令脉冲输入端子

注 1：由参数 XX 设定脉冲输入方式

① 指令脉冲+符号方式；

② CCW/CW 指令脉冲方式；

③ 2 相指令脉冲方式。

CN1-24

CN1-25

屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子

4 反馈信号 CN2

表 3.3 编码器信号输入/输出端子 CN2

端子记号 端子号 信号名称 记号 I/O 方式 颜色 功能

CN2-5

CN2-6

CN2-17

CN2-18

电源输出+ +5V

CN2-1

CN2-2

CN2-3

CN2-4

CN2-16

电源输出- OV

伺服电机光电编码器用＋5V 电源；

电缆长度较长时，应使用多根芯线

并联。

CN2-24 编码器 A＋输入 A+ 与伺服电机光电编码器 A＋相连接

CN2-12 编码器 A－输入 AType4

与伺服电机光电编码器 A－相连接

CN2-23 编码器 B＋输入 B+ 与伺服电机光电编码器 B＋相连接

CN2-11 编码器 B－输入 BType4

与伺服电机光电编码器 B－相连接

CN2-22 编码器 Z＋输入 Z+ 与伺服电机光电编码器 Z＋相连接

CN2-10 编码器 Z－输入 ZType4

与伺服电机光电编码器 Z－相连接

CN2-21 编码器 U＋输入 U+ 与伺服电机光电编码器 U＋相连接

CN2-9 编码器 U－输入 UType4

与伺服电机光电编码器 U－相连接

CN2-20 编码器 V＋输入 V+ 与伺服电机光电编码器 V＋相连接

CN2-8 编码器 V－输入 VType4

与伺服电机光电编码器 V－相连接

驱动器使用说明书 第10页

3.2 I/O 接口原理

1）开关量输入接口

12~24V 4.7K

SW

servo amplifier

COM+

驱动器侧

图 3.2 Type1 开关量输入接口

（1） 由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA；

（2） 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。

2）开关量输出接口

servo amplifier

max 25V

max 50mA

驱动器侧

图 3.3 Type2 开关量输出接口

（1） 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器

损坏。

（2） 输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V。因此，开

关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与

电源连接，会使伺服驱动器损坏；

（3） 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续

流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。

3）脉冲量输入接口

220

220

servo amplifier

PULS+

PULSSIGN+

SIGN驱动器侧

图 3.4 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式

驱动器使用说明书 第11页

220

220

PULS+

PULSSIGN+

SIGNR

R

VCC 驱动器侧

图 3.5 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式

（1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；

（2） 差分驱动方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或类似的 RS422 线驱动器；

（3） 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流 10～

15mA，限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。经验数据：

VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。

（4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，

会使伺服驱动器损坏。

（5） 脉冲输入形式详见表 3.4，箭头表示计数沿，表 3.5 是脉冲输入时序及参数。当

使用 2 相输入形式时，其 4 倍频脉冲频率≤500kH.。

表 3.4 脉冲输入形式

脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值

脉冲列符号

PULS

SIGN

0

指令脉冲＋符号

CCW 脉冲列

CW 脉冲列 PULS

SIGN

1

CCW 脉冲/CCW 脉

冲

A 相脉冲列

B 相脉冲列 PULS

SIGN

2

2 相指令脉冲

驱动器使用说明书 第12页

驱动器使用说明书

表 3.5 脉冲输入时序参数

参数 差分驱动输入 单端驱动输入

t

ck >2μS >5μS

t

h >1μS >2.5μS

t

l >1μS >2.5μS

t

rh <0.2μS <0.3μS

t

rl <0.2μS <0.3μS

t

s >1μS >2.5μS

t

qck >8μS >10μS

t

qh >4μS >5μS

t

ql >4μS >5μS

t

qrh <0.2μS <0.3μS

t

qrl <0.2μS <0.3μS

t

qs >1μS >2.5μS

th

tl trh trl ts ts

tck

trh trl

90%

90%

10%

10%

CW CW CCW

PULS

SIGN

图 3.6 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率 500kHz）

th

tl

trh trl ts

tck

trh trl

10%

10%

90%

90%

CCW CW

PULS

SIGN

图 3.7 CCW 脉冲/CW 脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率 500kHz）

第12页

tqh

tql

tqrh tqrl

tqck

10%

10%

90%

90%

tqs tqs

tqrh tqrl

CCW CW

PULS

SIGN

图 3.8 2 相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率 125kHz）

4） 伺服电机光电编码器输入接口

servo motor servo amplifier

X+

XX=A,B,Z,U,V,W

AM26LS32

驱动器侧 电机侧

图 3.9 伺服电机光电编码器输入接口

驱动器使用说明书 第14页

第四章 参 数

注意

z 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。

z 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。

z 电机参数默认适配广数 SJT 系列，华大 ST-M 系列伺服电机，如使用其它伺服电机，需

调整相应参数，否则电机可能运行不正常。

4.1 参数一览表

z 用户密码(315)：可以修改用户参数(除驱动器型号参数外)；。

z 以下表中的出厂值以适配 110ST-M04030H电机的驱动器为例，带”*”标志的参数在其他型号

中可能不一样。

表 4.1 参数一览表

序号 名称 适用方式 参数范围 出厂值 单位

0 密码 P，S 0~9999 315

1 型号代码 P，S 0~82 30*

2 软件版本(只读) P，S * *

3 初始显示状态 P，S 0~21 0

4 控制方式选择 P，S 0~5 0

5 速度比例增益 P，S 5~2000 100

*

Hz

6 速度积分时间常数 P，S 1~1000 20* mS

7 转矩指令滤波器 P，S 1~500 100 %

8 速度检测低通滤波器 P，S 1~500 100 %

9 位置比例增益 P 1~1000 40 1/S

10 电流比例增益 P 0~500 70

11 电流积分时间常数 P 1~10000 80 x0.1ms

12 位置指令脉冲分频分子 P 1~32767 1

13 位置指令脉冲分频分母 P 1~32767 1

14 位置指令脉冲输入方式 P 0~2 0

15 位置指令脉冲方向取反 P 0~1 0

16 定位完成范围 P 0~30000 20 脉冲

17 位置超差检测范围 P 0~30000 400 ×100脉冲

18 位置超差错误无效 P 0~1 0

19 位置指令平滑滤波器 P 0~30000 0 0.1mS

20 驱动禁止输入无效 P，S 0~1 0

21 JOG 运行速度 S -3000~3000 120 r/min

22 到达速度 S 0~3000 500

23 最高速度限制 P，S 0~4000 3600 r/min

24 内部速度 1 S -3000~3000 0 r/min

25 内部速度 2 S -3000~3000 100 r/min

26 内部速度 3 S -3000~3000 300 r/min

27 内部速度 4 S -3000~3000 -100 r/min

*：不同功率等级的伺服驱动器系统出厂值不一样

驱动器使用说明书 第15页

S

S

，

，

*

*

r/min

4.2 参数功能

表 4.2 参数功能

序号 名称 功能 参数范围

0 密码

① 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，

先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。调试完后，

最后再将本参数设置为 0，确保以后参数不会被误修改。

② 密码分级别，对应用户参数、内部参数。

③ 修改驱动器型号参数(No.1)必须使用驱动器型号密码，其他

密码不能修改该参数。

④ 用户密码为 315。

⑤ 驱动器型号密码为 385。

0~9999

1 驱动器型

号

① 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。

② 不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺

省参数功能时，必须保证本参数的正确性。

③ 参数的详细意义请参考表 4.3。

0~70

2 软件版本 ① 可以查看软件版本号，但不能修改。 *

3 初始显示

状态

② 选择驱动器上电后显示器的显示状态。

0：显示电机转速；

1：显示当前位置低 4 位；

2：显示当前位置高 4 位；

3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低 4 位；

4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高 4 位；

5：显示位置偏差低 4 位；

6：显示位置偏差高 4 位；

7：显示电机转矩；

8：显示电机电流；

9：显示直线速度；

10：显示控制方式；

11：显示位置指令脉冲频率；

12：显示速度指令；

13：显示转矩指令；

14：显示一转中转子绝对位置；

15：显示输入端子状态；

16：显示输出端子状态；

17：显示编码器输入信号；

18：显示运行状态；

19：显示报警代码;

20：保留。

0~19

驱动器使用说明书 第16页

4 控制方式

选择

①通过此参数可设置驱动器的控制方式：

0：位置控制方式；

1：速度控制方式；

2：试运行控制方式；

3：JOG 控制方式；

4：编码器调零方式。

5：开环运行方式(用于测试电机及编码器)。

②位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。

③ 速度控制方式，速度指令从输入端子输入或模拟量输

入，由参数[内外速度指令选择](PA42)决定。使用内部

速度时，SC1 和 SC2 的组合用来选择不同的内部速度

SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度 1

SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度 2

SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度 3

SC1 ON，SC2 ON ：内部速度 4

④ 试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动

器和电机。

⑤ JOG 控制方式，即点动方式，进入 JOG 操作后，按下

↑键并保持，电机按 JOG 速度运行，松开按键，电机停

转，保持零速；按下↓键并保持，电机按 JOG 速度反向

运行，松开按键，电机停转，保持零速。

⑥ 编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。

0~5

5 速度比例

增益

① 设定速度环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体

的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负

载惯量越大，设定值越大。

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。

5~2000Hz

6 速度积分

时间常数

① 设定速度环调节器的积分时间常数。

④ 设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据

具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况

下，负载惯量越大，设定值越大。

② 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。

1~1000mS

7 转矩指令

滤波器

① 设定转矩指令滤波器特性。可以抑制转矩产生的共振

（电机发出尖锐的振动噪声）；

② 如果电机发出尖锐的振动噪声，请减小本参数；

③ 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果

负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成

响应变慢，可能会引起不稳定。

④ 数值越大，截止频率越高，响应加快。如果需要较高的

机械钢性，可以适当增加设定值。

1~500%

驱动器使用说明书 第17页

8 速度检测

低通滤波

器

① 设定速度检测低通滤波器特性。

② 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果

负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成

响应变慢，可能会引起振荡。

③ 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需

要较高的速度响应，可以适当增加设定值。

1~500%

9 位置比例

增益

① 设定位置环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲

条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡

或超调。

③ 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确

定。

1~1000 /S

10 电流比例

增益

1~500

11 电流积分

时间常数 1~10000

12 位置指令

脉冲分频

分子

① 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。

② 在位置控制方式下，通过对 PA12,PA13 参数的设置，可

以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控

制分辨率（即角度/脉冲）。

③ P ×G = N ×C × 4

P：输入指令的脉冲数；

G：电子齿轮比；

分频分母

分频分子 G =

N：电机旋转圈数；

C：光电编码器线数/转，本系统 C＝2500。

④ 〖例〗输入指令脉冲为 6000 时，伺服电机旋转 1 圈

3

5

6000

4 1 2500 4 = × × = × × = P

N C G

则参数 PA12 设为 5，PA13 设为 3。

⑤电子齿轮比推荐范围为

50

50

1

≤ G ≤

1~32767

13 位置指令

脉冲分频

分母

①见参数 PA12 1~32767

驱动器使用说明书 第18页

① 设定电流环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，电流跟踪误差越小，但增益太

高，会产生噪声或振荡。

③ 仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。

④ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。

① 设定电流环调节器的积分时间常数。

② 设置值越小，积分速度越快，电流跟踪误差越小。但积

分时间太小，会产生噪声或振荡。

③ 仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关，一般情况下，

电机的电磁时间常数越大，积分时间常数越大。

④ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。

x0.1ms

14 位置指令

脉冲输入

方式

① 设置位置指令脉冲的输入形式。

② 通过参数设定为 3 种输入方式之一：

0：脉冲＋符号；

1：CCW 脉冲/CW 脉冲；

2：两相正交脉冲输入；

③ CCW 是从伺服电机的轴向观察，反时针方向

旋转，定义为正向。

④ CW 是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向

旋转，定义为反向。

0~2

15 位置指令

脉冲方向

取反

① 设置为

0：正常；

1：位置指令脉冲方向反向。

0~1

16 定位完成

范围

① 设定位置控制下定位完成脉冲范围。

② 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定

位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等

于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成

信号 COIN ON，否则 COIN OFF。

③ 在位置控制方式时，输出定位完成信号 COIN，在其它

控制方式时，输出速度达到信号 SCMP。

0~30000 脉冲

17 位置超差

检测范围

① 设置位置超差报警检测范围。

② 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本

参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。

0~30000 ×

100 脉冲

18 位置超差

错误无效

①设置为

0：位置超差报警检测有效；

1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。

0~1

19 位置指令

平滑滤波

器

① 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速，数

值表示时间常数；

② 滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象；

③ 此滤波器用于

z 上位控制器无加减速功能；

z 电子齿轮分倍频较大（>10）；

z 指令频率较低；

z 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。

④ 当设置为 0 时，滤波器不起作用。

0~30000×0.1

mS

20 驱动禁止

输入无效

①设置为

0： CCW、CW 输入禁止有效。当 CCW 驱动禁止开关

（FSTP）ON 时，CCW 驱动允许；当 CCW 驱动禁止开关

（FSTP）OFF 时，CCW 方向转矩保持为 0；CW 同理。

如果 CCW、CW 驱动禁止都 OFF，则会产生驱动禁止输

入错误报警。

1：取消 CCW、CW 输入禁止。不管 CCW、CW 驱动禁止

开关状态如何，CCW、CW 驱动都允许。同时，如果 CCW、

CW 驱动禁止都 OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警。

0~1

驱动器使用说明书 第19页

21 JOG 运行

速度

① 设置 JOG 操作的运行速度。

②

-3000~3000

r/min

23 最高速度

限制

① 设置伺服电机的最高限速。

② 与旋转方向无关。

③ 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转

速。

0~3000

r/min

24 内部速度

1

① 设置内部速度 1

② 速度控制方式下，当 SC1 OFF，SC2 OFF 时，选择内部

速度 1 作为速度指令。

-3000~3000

r/min

25 内部速度

2

① 设置内部速度 2

② 速度控制方式下，当 SC1 ON，SC2 OFF 时，选择内部

速度 2 作为速度指令。

-3000~3000

r/min

26 内部速度

3

① 设置内部速度 3

② 速度控制方式下，当 SC1 OFF，SC2 ON 时，选择内部

速度 3 作为速度指令。

-3000~3000

r/min

27 内部速度

4

① 设置内部速度 4

② 速度控制方式下，当 SC1 ON，SC2 ON 时，选择内部速

度 4 作为速度指令。

-3000~3000

r/min

驱动器使用说明书 第20页

22 到达速度 ① 设置到达速度。

② 在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则

SCMP ON，否则 SCMP OFF。

③ 在位置控制方式下，不用此参数。

④ 与旋转方向无关。

⑤ 比较器具有迟滞特性。

0~3000

r/min

第五章 保护功能

z 参与检修人员必须具有相应专业知识和能力。

z 伺服驱动器和电机断电至少 5 分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。

z 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。

z 复位报警前，必须确认 SON（伺服有效）信号无效，防止电机突然起动引起意外。

注意

5.1 报警一览表

报警代码 报警名称 内 容

NO 正常

1 超速 伺服电机速度超过设定值

2 主电路过压 主电路电源电压过高

3 主电路欠压 主电路电源电压过低

4 位置超差 位置偏差计数器的数值超过设定值

5 电机过热 电机温度过高

6 速度放大器饱和故障 速度调节器长时间饱和

7 驱动禁止异常 CCW、CW 驱动禁止输入都 OFF

8 位置偏差计数器溢出 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 230

9 编码器故障 编码器信号错误

10 控制电源欠压 控制电源±15V 偏低

11 IPM 模块故障 IPM 智能模块故障

12 过电流 电机电流过大

13 过负载 伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热)

14 制动故障 制动电路故障

15 编码器计数错误 编码器计数异常

20 EEPROM 错误 EEPROM 错误

30 编码器 Z 脉冲丢失 编码器 Z 脉冲错

31 编码器 UVW 信号错误 编码器 UVW 信号错误或与编码器不匹配

32 编码器 UVW 信号非法编码 UVW 信号存在全高电平 或 全低电平

驱动器使用说明书 第21页

5.2 报警处理方法

驱动器使用说明书 第22页

报警

代码 报警名称 运行状态 原因 处理方法

接通控制电

源时出现

①控制电路板故障。

②编码器故障

①更换伺服驱动器。

②更换伺服电机。

输入指令脉冲频率过高。 正确设定输入指令脉冲。

加/减速时间常数太小，使速度超

调量过大。 增大加/减速时间常数。

输入电子齿轮比太大。 正确设置。

编码器故障。 更换伺服电机。

编码器电缆不良。 更换编码器电缆。

电机运行过

程中出现

伺服系统不稳定，引起超调。

①重新设定有关增益。

②如果增益不能设置到合适

值，则减小负载转动惯量比率。

负载惯量过大。

①减小负载惯量。

②更换大功率的驱动器和电

机。

编码器零点错误。 ①更换伺服电机

②请厂家重调编码器零点。

1 超速

电机刚启动

时出现

①电机 U、V、W 引线接错。

②编码器电缆引线接错。 正确接线。

接通控制电

源时出现 电路板故障。 更换伺服驱动单元。

接通主电源

时出现

①电源电压过高。

②电源电压波形不正常。 检查供电电源。

制动电阻接线断开。 重新接线。

①制动晶体管损坏。

②内部制动电阻损坏。 更换伺服驱动单元。

2 主电路过压

电机运行过

程中出现

制动回路容量不够。

①降低起停频率。

②增加加/减速时间常数。

③减小转矩限制值。

④减小负载惯量。

⑤更换大功率的驱动器和电

机。

①电路板故障。

②电源保险损坏。

③软启动电路电路故障。

④整流器损坏。

换伺服驱动动单元。 接通主电源

时出现

①电源电压低。

②临时停电 20mS 以上。 检查电源。

①电源容量不够。

②瞬时掉电。 检查电源。

3 主电路欠压

电机运行过

程中出现 散热器过热。 检查负载情况。

驱动器使用说明书 第23页

接通控制电

源时出现

电路板故障。 更换伺服驱动器。

①电机 U、V、W 引线接错。

②编码器电缆引线接错。 正确接线。

编码器故障。 更换伺服电机。

设定位置超差检测范围太小。 增加位置超差检测范围。

位置比例增益太小。 增加增益。

转矩不足。

①检查转矩限制值。

②减小负载容量。

③更换大功率的驱动单元和电

机。

4 位置超差 接通主电源

及控制线，输

入指令脉冲，

电机不转动

指令脉冲频率太高。

降低频率。

接通控制电 电路板故障。 更换伺服驱动单元。

源时出现 ①电缆断线。

②电机内部温度继电器损坏。

①检查电缆。

②检查电机。

电机过负载。

①减小负载。

②降低起停频率。

③减小转矩限制值。

④减小有关增益。

⑤更换大功率的驱动单元和电

机。

5 电机过热

电机运行过

程中出现

电机内部故障。 ①更换伺服电机。

电机被机械卡死。 检查负载机械部分。

6 速度放大器

饱和故障

电机运行过

程中出现

负载过大。 ①减小负载。

②更换大功率的驱动单元和电

机。

7 驱动禁止异

常

CCW、CW 驱动禁止输入端子

都断开。 检查接线、输入端子用电源。

8 位置偏差计

数器溢出

①电机被机械卡死。

②输入指令脉冲异常。

①检查负载机械部分。

②检查指令脉冲。

③检查电机是否接指令脉冲转

动。

编码器接线错误。 检查接线。

编码器损坏。 更换电机。

编码器电缆不良。 更换电缆。 9 编码器故障

编码器电缆过长，造成编码器

供电电压偏低。

①缩短电缆。

②采用多芯并联供电。

输入控制电源偏低。 检查控制电源。

10 控制电源欠

压

①驱动器内部接插件不良。

②开关电源异常。

③芯片损坏。

①更换驱动单元。

②检查接插件。

③检查开关电源。

驱动器使用说明书 第24页

接通控制电

源时出现 电路板故障。 更换伺服驱动单元。

①供电电压偏低。

②过热。

①检查驱动单元。

②重新上电。

③更换驱驱动单元。

驱动 U、V、W 之间短路。 检查接线。

接地不良。 正确接地。

电机绝缘损坏。 更换电机。

11

IPM 模块故

障 电机运行过

程中出现

受到干扰。 ①增加线路滤波器。

②远离干扰源

驱动器 U、V、W 之间短路。 检查接线。

接地不良。 正确接地。

电机绝缘损坏。 更换电机。

12 过电流

驱动器损坏。 更换驱动单元。

接通控制电

源时出现 电路板故障。 换伺服驱动器。

超过额定转矩运行。

①检查负载。

②降低启停频率。

③ 减小转矩限制值。

④ 更换大功率的驱动单元和电

机

保持制动器没有打开。 检查保持制动器。

电机不稳定振荡。

①调整增益。

②增加加/减速时间。

③减小负载惯量。

13 过负载

电机运行过

程中出现

①U、V、W 有一相断线。

②编码器接线错误。 检查接线。

接通控制电

源时出现 电路板故障。 更换伺服驱动单元。

制动电阻接线断开。 重新接线。

电机运行过

程中出现 ①制动晶体管损坏。

②内部制动电阻损坏。 换伺服驱动单元。

制动回路容量不够。

①降低起停频率。

②增加加/减速时间常数。

③减小转矩限制值。

④减小负载惯量。]

⑤更换大功率的驱动单元和电

机。

14 制动故障

电机运行过

程中出现

主电路电源过高。 检查主电源。

驱动器使用说明书 第25页

编码器损坏。 更换电机。

15 编码器接线错误。 检查接线。 编码器计数

错误

接地不良。 正确接地。

20 EEPROM

错误 芯片或电路板损坏。

① 更换伺服驱动单元。

② 经修复后，必须重新设置驱

动器型号(参数 No.1)，然后

再恢复缺省参数。

30 编码器 Z 脉

冲丢失

① Z 脉冲不存在，编码器损坏

② 电缆不良

③ 电缆屏蔽不良

④ 屏蔽线屏蔽层未连好

⑤ 编码器接口电路故障

① 更换编码器

② 检查编码器接口电路

31

编码器

UVW 信 号

错误

① 编码器 UVW 信号损坏

② 编码器 Z 信号损坏

③ 电缆不良

④ 电缆屏蔽不良

⑤ 屏蔽线屏蔽层未连好

⑥ 编码器接口电路故障

① 更换编码器

② 检查编码器接口电路

32

编码器

UVW 信 号

非法编码

① 编码器 UVW 信号损坏

② 电缆不良

③ 电缆屏蔽不良

④ 屏蔽线屏蔽层未连好

⑤ 编码器接口电路故障

① 更换编码器

② 检查编码器接口电路

第六章 显示与键盘操作

6.1 键盘操作

z 驱动器面板由 6 个 LED 数码管显示器和 4 个按键↑、↓、←、Enter 组成，用来

显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下：

↑ ：序号、数值增加，或选项向前。

↓ ：序号、数值减少，或选项退后。

← ：返回上一层操作菜单，或操作取消。

Enter ：进入下一层操作菜单，或输入确认。

〖注〗 ↑、↓保持按下，操作重复执行，并且保持时间越长，重复速率越快。

z 6 位 LED 数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点

显示闪烁，表示发生报警。

一级菜单包括状态监视、参数设置、参数管理、手动运行、点动运行。一级菜单的选择与操作如下：

驱动器使用说明书 第26页

6.2 状态监视

为状态监视，用户可以在此菜单下选择各种不同的监视状态。也可以设置参数 PA03

的值，设定驱动单元上电时初始的监视状态。

参数值 上电初始监视 操作 监视举例 说明

PA3=0 电机速度 1000 r/min 【1】

PA3=1 当前电机位置低五位（脉冲） 【2】

PA3=2 当前电机位置高五位（×100000 脉冲）

PA3=3 位置指令低五位（脉冲） 【2】

PA3=4 位置指令高五位（×100000 脉冲）

PA3=5 位置偏差低五位（脉冲） 【2】

PA3=6 位置偏差高五位（×100000 脉冲）

PA3=7 电机转矩 18%

PA3=8 电机电流是 2.3A

PA3=9 直线速度 20m/min

PA3=10 当前控制方式是位置方式

PA3=11 位置指令脉冲频率是 124kHz

PA3=12 速度指令是 210r/min

PA3=13 转矩指令

PA3=14 电机编码器绝对位置是 3256 【3】

PA3=15 输入端子状态 【4】

PA3=16 输出端子状态 【4】

PA3=17 编码器反馈信号

PA3= 18 正在运行 【5】

PA3=19 报警显示 9 号报警

PA3= 20 保留

PA3=21 高速段模拟电压采样值

PA3=22 低速段模拟电压采样值

【1】 其中 r 为电动机转速代码，1000 表示电机速度为逆时针方向 1000r/min，如

果是顺时针方向运行时，则显示负转速 。单位为 r/min。

驱动器使用说明书 第27页

【2】电动机编码器反馈的位置量是由 POS．（高 5 位）＋POS（低 5 位）两部分组成的。例如：

× 100000 ＋ ＝1845806 个脉冲

同理，位置指令脉冲量也是由 CPO．（高 5 位）＋CPO（低 5 位）两部分组成。例如：

× 100000 ＋ ＝1845810 个脉冲

CPO 与 POS 的关系为：

同理，位置偏差是由 EPO．（高 5 位）＋EPO（低 5 位）两部分组成。例如：

× 100000 ＋ ＝4 个脉冲

电机旋转一圈，POS 显示的值变化‘编码器线数×4’个脉冲。

【3】当编码器固定以后， Z 脉冲作为零点脉冲位置就固定下来。 显示电机编码器

输出位置信号偏离零点脉冲的脉冲值，如果编码器的线数是 2500，那么 显示

的范围就是 0～9999。

【4】输入端子状态参阅 3.3.2 节，输出端子状态参阅 3.3.3 节。

【5】运行状态显示:

下面介绍如何调出状态监视的操作方法：

例：如果需要调出当前为 状态的监视，有两种方法，分别如下：

方法（一）直接选择状态监视。

按14次

方法（二）通过参数选择状态监视

驱动器使用说明书 第28页

按住保持3秒

6.3 参数设置

缺省值：执行参数初始化操作后对应的参数值即为缺省值；

默认值：根据电机型号代码设置 PA1，并执行 操作后，对应的参数值即为默认值。

¾ 参数初始化的操作：

1. 按住驱动单元‘ ’键上电，当前所有参数的参数值即为缺省值；

2. 进入参数管理菜单，执行参数写入操作 后，初始化操作完成。

¾ 恢复电机默认参数的操作：

1. 输入修改电机参数专用密码，即 PA0=385。

2. 根据《附录 A》电机型号代码表查找当前电机对应的电机型号代码。

3. 将电机型号代码输入 PA1，按 后进入参数管理菜单，执行 操作，完成

恢复电机默认参数操作。

相关参数 名称 单位 参数范围 缺省值 适用方式

参数修改密码 0～9999 315 P，S

PA0

当 PA0＝315 时，可修改除 PA1、PA2 以外的参数；当 PA0=385 时，可修改 PA1。

PA1 电机型号代码 0～98 0 P，S

以恢复 175SJT-M220B（电机型号代码为 24）电机默认参数为例，具体操作如下：

驱动器使用说明书 第29页

按住保持3秒

1、385 是设置电机默认参数的专用密码。PA1 只有在 PA0=385 时才可以修改。

2、通过设置电机默认参数的操作，与电机相关的参数被写入默认值，用户也可以根据 PA1

参数的值（参阅附录 A），来判断驱动单元的默认参数是否适用所驱动的电机。如果 PA1

参数值没有对应电机型号代码，电机可能运行不正常。

3、修改参数后须按 键才能生效，此时，修改的参数值立刻反映到控制中，如果对正在

修改的参数值不满意，不要按 键，可按 键退出，参数值恢复成更改前的值。

6.4 参数管理

参数管理部分，详细说明了 DA98B 和 DA01B 驱动单元中参数写入、参数读取、参数备份、参数

恢复备份、恢复参数默认值的操作。参数管理中的数据存储关系如下图：

图 4-1 参数管理存储框图

¾ EE－SEt 参数写入，表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。用户修改了参数，仅使

内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行

参数写入操作，将内存中参数值写入到 EEPROM 的参数区中，以后上电就会使用修改后的参

数值；

¾ EE－rd 参数读取， 表示将 EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自

动执行一次，开始时，内存参数值与 EEPROM 的参数区中是一样的。但用户修改了参数，就

会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可

将 EEPROM 的参数区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电时的参数；

¾ EE－bA 参数备份，将内存中的参数写入到 EEPROM 的备份区。该功能是为防止用户错误修

改参数无法返回原参数而设定。用户在调试好电机性能后首先将参数备份。

¾ EE－rs 恢复备份，将 EEPROM 备份区的参数读到内存中。该参数值需要写入操作，否

则重新上电后仍然是原参数值。

¾ EE－dEF 恢复默认值，表示将某款电机相关的参数的默认值读到内存中，并写入到

EEPROM 的参数区中，下次上电将使用该电机的默认参数。（参阅 4.4 节参数设置）

驱动器使用说明书 第30页

参数管理的操作如下：

图 4-2 参数管理

参数写入操作举例：

驱动器使用说明书 第31页

按住保持3秒

按住保持3秒

6.7 电机测试

在第 1 层中选择“oL-”，并按 Enter 键就进入电机测试方式。电机测试提示符为“r”，

数值单位是 r/min，系统处于位置控制方式，位置限制值为 268435456 个脉冲，速度

由参数 No.24 设置。进入电机测试方式操作后，按下 Enter 键并保持 2S，电机按测试

速度运行，按下←键并保持 2S，电机停转，保持零速，按下←键，则断开使能，退

出电机测试方式。

6.7 其它

自动增益调整功能正在开发中，目前暂不提供。

编码器调零功能只能在电机空载状态下进行操作，带负载操作时，会影响调零精

度。

● 建议速度试运行及 JOG 运行在电机空载时进行，防止设备意外事故。

● 试运行时驱动器 SON（伺服使能）须有效。

注意

6.5 速度试运行

在第 1 层中选择“Sr-”，并按 Enter 键就进入试运行方式。速度试运行提示符为“S”，

数值单位是 r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用↑、↓键可以

改变速度指令，电机按给定的速度运行。↑控制速度正向增加,↓控制速度正向减少

(反向增加)。显示速度为正值时，电机正转；显示速度为负值时，电机反转。

S 800

↑

↓

图 6.9 速度试运行操作框图

6.6 JOG 运行

在第 1 层中选择“Jr-”，并按 Enter 键就进入 JOG 运行方式，即点动方式。JOG 运

行提示符为“J”，数值单位是 r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供。

进入 JOG 操作后，按下↑键并保持，电机按 JOG 速度运行，松开按键，电机停转，

保持零速；按下↓键并保持，电机按 JOG 速度反向运行，松开按键，电机停转，保持

零速。JOG 速度由参数 No.21 设置。

J 120

↑

↓

图 6.10 JOG 运行操作框图

驱动器使用说明书 第32页

第七章 运 行

z 驱动器及电机必须可靠接地，驱动器的 PE 端子必须与设备接地端可靠连接。

z 建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力。

z 必须检查确认接线无误后，才能接通电源。

z 必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。（参见图 7.1）

z 驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除、SON 信号无效。

z 驱动器及电机断电后至少 5 分钟内不得触摸，防止电击。

z 驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。

注意

7.1 电源连接

电源连接请参照图 7.1，并按以下顺序接通电源：

1) 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子(三相接 R、S、T，单相接 R、S)。

2) 控制电路的电源 r、t 与主电路电源同时或先于主电路电源接通，如果仅接通了控制电路

的电源，伺服准备好信号（SRDY）OFF。

3) 主电路电源接通后，约延时 1.5 秒，伺服准备好信号（SRDY）ON，此时可以接受伺服

使能（SON）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激励，处于运行状态。

检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。

4) 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在 1.5 秒后接通。

5) 频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在

每小时 5 次，每天 30 次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，还要

经过 30 分钟冷却，才能再次接通电源。

R

S

T

r

t

三相或单相

AC 220V

NFB

MC

伺服驱动器

MC

SK

ON

MC

OFF RA

紧急

停止

RA ALM

DG

24V

噪声

滤波

器

图 7.1 电源接线图

驱动器使用说明书 第33页

电源接通时序及报警时序：

<1S

<1.5S

10mS内响应

<10mS

<10mS

7.2 电源接通时序图

<1.5S

<10mS

>50mS

<10mS

报警后必须

可靠地关断

10mS内响应

图 7.3 报警时序图

控制电路电源

伺服报警输出

（ALM）

主电路电源

伺服使能输入

（SON）

伺服准备好输出

（SRDY）

伺服电机激励

控制电路电源

伺服报警输出

（ALM）

主电路电源

伺服使能输入

（SON）

报警清除

（ALRS）

伺服准备好输出

（SON）

伺服电机激励

驱动器使用说明书 第34页

7.2 试运行

1） 运行前的检查

在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项：

z 电源端子 TB 接线是否正确、可靠输入电压是否正确？

z 电源线、电机线有无短路或接地？

z 编码器电缆连接是否正确？

z 控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？

z 驱动器和电机是否已固定牢固？

z 电机轴是否末连接负载？

2） 通电试运行

A：试运行方式

（1） 连接 CN1，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF，接通控制电路电源（主电路

电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。

（2） 将控制方式选择（参数 No.4）设置为速度试运行方式（设置为 2）。

（3） 接通主电路电源。

（4） 确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零

速状态。

（5） 通过按键操作，进入速度试运行操作状态，速度试运行提示符为“S“，数值单位是

r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用 ↑ ↓ 键改变速度指令，

电机应按给定的速度运转。

B：JOG（点动）运行

（1） 连接 CN1，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。

（2） 接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，

请检查连线。

（3） 将控制方式选择（参数 No.4）设置为 JOG 运行方式（设置为 3）。

（4） 接通主电路电源。

（5） 确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零

速状态。

（6） 通过按键操作，进入 JOG 运行操作状态，JOG 运行提示符为“J”，数值单位是 r/min，

系统处于速度控制方式，速度大小、方向由参数 No.21 确定，按 ↑ 键电机按 No.21

参数确定的速度和方向运转，按 ↓ 键电机按给定的速度反运转。

C：位置方式运行

（1） 连接 CN1，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。

（2） 接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，

请检查连线。

（3） 将控制方式选择（参数 No.4）设置为位置运行方式（设置为 0），根据控制器输出信

号方式设置参数 No.14，并设置合适的电子齿轮比（No.12、No.13）。

（4） 接通主电路电源。

（5） 确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零

速状态。

（6） 操作位置控制器输出信号至驱动 CN1-6、18、7、19 脚，使电机按指令运转。

驱动器使用说明书 第35页

7.3 调整

注意

z 错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性。

z 建议先进行空载调试后，再作负载调试。

1） 基本增益调整

（1）[速度比例增益]（参数 No.5）的设定值，在不发生振荡的条件下，尽量设定得较大。一

般情况下，负载惯量越大，[速度比例增益]的设定值应越大。

（2）[速度积分时间常数]（参数 No.6）的设定值，根据给定的条件，尽量设置得较大。[速

度积分时间常数]设定的太大时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发

生振荡的条件下，尽量设置的较大。[速度积分时间常数]设定的太大时，在负载变动的

时候，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度积分时间常数]的设定值应

越小。

（3）[位置比例增益]（参数 No.9）的设定值，在稳定范围内，尽量设置得较大。[位置比例

增益]设置得太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易

产生振荡。

（4）如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]设定值。但如果太大，会引

起超调。

【注 1】[位置比例增益]设定的较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特性变差，滞后误差

偏大，为了使用较高的[位置比例增益]，可以减小[速度指令滤波时间常数]（参数 No.11）

设定值，避免超调。

【注 2】[位置比例增益]的设定值可以参考下表

刚度 [位置比例增益]

低刚度 58～118

中刚度 118～138

高刚度 138～198

驱动器使用说明书 第36页

（2）基本参数调整图

No.7

图 7.4 基本参数调整图

2） 位置分辨率和电子齿轮的设置

位置分辨率（一个脉冲行程△l）决定于伺服电机每转行程△S 与编码器每转反馈脉冲 Pt ，

可以用下式表示

△l= Pt

∆S

式中，

△l：一个脉冲行程（mm）；

△S：伺服电机每转行程（mm/转）；

Pt

：编码器每转反馈脉冲数（脉冲/转）。

因为系统中有四倍频电路，所以 Pt

=4×C，C 为编码器每转线数。本系统中，C=2500 线/转，

所以 Pt

=10000 脉冲/转。

指令脉冲要乘上电子齿轮比 G 后才转化为位置控制脉冲，所以一个指令脉冲行程△l﹡表示

为

△l*=

Pt

∆S

×G

式中，G= 指令脉冲分频分母

指令脉冲分频分子

_

+

_

+ _

NO.12

NO.13

位置指令 + 位 置

比 例

增益

速度

滤波

速度比

例增益

积分时

间常数

电流指

令低通

滤波器

电流比

例增益

积分时

间常数

速度检测

滤波器

四倍频

M

PG

电子

齿轮

NO.29

NO.22 NO.5

NO.6 NO.36

NO.9 NO.11 NO.4

No.8

驱动器使用说明书 第37页

附录 A 型号代码参数与进给伺服电机对照表

30 110SJT-M020E(A),0.6kW,220V, 3000r/min,3A,0.34×10-3kg.m2

30 110ST-M02030H，0.6kW,220V, 3000r/min,4A,0.33×10-3kg.m2

35 110ST-M04030H，1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.65×10-3kg.m2

36 110ST-M05030H，1.5kW,220V, 3000r/min,6A,0.82×10-3kg.m2

驱动器使用说明书 第38页

39 130ST-M04025H，1.0kW,220V,2500r/min,4A,0.85×10-3kg.m2

45 130ST-M05025H，1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.06×10-3kg.m2

46 130ST-M06025H，1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.26×10-3kg.m2

47 130ST-M07720H，1.6kW,220V, 2000r/min,6A,1.58×10-3kg.m2

49 130ST-M10015H，1.5kW,220V, 1500r/min,6A,2.14×10-3kg.m2

50 130ST-M10025H，2.6kW,220V, 2500r/min,10A,2.14×10-3 kg.m2

51 130ST-M15015H，2.3kW,220V, 1500r/min,9.5A,2.14×10-3 kg.m2

30 80SJT-M024C， 0.5kW, 220V,2000r/min,3A,0.83×10-4kg.m2

30 80SJT-M024E，0.66kW, 220V, 3000r/min, 5A,1.23×10-4kg.m2

30 80SJT-M032C，0.75kW, 220V, 2000r/min,4.8A,0.83×10-4kg.m2

30 80SJT-M032E，1.0kW, 220V, 3000r/min,6.5A,1.23×10-3kg.m2

PA01 参数 伺服电机型号、技术参数 备注

60 110SJT-M020E，0.6kW,220V, 3000r/min,3A,0.34×10-3kg.m2

61 110SJT-M040D, 1.0kW,220V, 2500r/min,4.5A,0.68×10-3kg.m2

62 110SJT-M060D, 1.5kW,220V, 2500r/min,7A,0.95×10-3kg.m2

63 130SJT-M040D, 1.0kW,220V, 2500r/min,4A,1.19×10-3kg.m2

64 130SJT-M050D, 1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.19×10-3kg.m2

65 130SJT-M060D, 1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.95×10-3kg.m2

66 130SJT-M075D, 1.88kW,220V, 2500r/min,7.5A,1.95×10-3kg.m2

68 130SJT-M100D ，2.5kW,220V,2500r/min,10A,2.42x10-3kg.m2

69 130SJT-M150B, 2.3kW,220V, 1500r/min,8.5A,2.42×10-3 kg.m2

67 130SJT-M100B, 1.5kW,220V, 1500r/min,6A,3.1×10-3 kg.m 2

※

※

※

※

※

（2500线）

驱动器使用说明书 第39页

30 110SM02030 ，0.6kW,220V, 3000r/min,4A,0.33×10-3kg.m2

35 110SM04030 ，1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.65×10-3kg.m2

36 110SM05030 ，1.5kW,220V, 3000r/min,6A,0.82×10-3kg.m2

39 130SM04025 ，1.0kW,220V,2500r/min,4A,0.85×10-3kg.m2

45 130SM05025 ，1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.06×10-3kg.m2

46 130SM06025 ，1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.26×10-3kg.m2

47 130SM07720 ，1.6kW,220V, 2000r/min,6A,1.58×10-3kg.m2

49 130SM10015 ，1.5kW,220V, 1500r/min,6A,2.14×10-3kg.m2

50 130SM10025 ，2.6kW,220V, 2500r/min,10A,2.14×10-3 kg.m2

51 130SM15015 ，2.3kW,220V, 1500r/min,9.5A,2.14×10-3 kg.m2

PA01 参数 伺服电机型号、技术参数 备注 （2500线）

3 1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.34×10 -3 kg.m2

0.2kW, 220V,2000r/min,0.7A,0.83×10-4kg.m2

0 ， 0.4kW, 220V, 3000r/min, 2.8A,1.23×10-4 kg.m2

0 0.4kW, 220V, 2000r/min,2A,0.83×10-4 kg.m2

2 ， 0.8kW, 220V, 3000r/min,3.3A,1.23×10-3kg.m2

6 1.2kW,220V, 3000r/min,5A,0.34×10-3kg.m2

16 1.8kW,220V, 2500r/min,7A,0.68×10-3kg.m2

17 0.8kW,220V, 2500r/min,3.5A,0.95×10-3 kg.m2

9 1.0kW,220V, 2500r/min,4.2A,1.19×10-3 kg.m2

19 1.2kW,220V, 2500r/min,5.8A,1.19×10 -3kg.m2

19 1.5kW,220V, 2500r/min,6.3A,1.95×10-3kg.m2

7 1.5kW,220V, 2500r/min,5.8A,1.95×10-3kg.m2

13 2.3kW,220V,2500r/min,8.6A,2.42x10 -3 kg.m2

8 1.5kW,220V, 1500r/min,6.8A,3.1×10-3kg.m2

※

※

※

※

80SQA00820E ※

130SQA15015E

130SQA10015E

1300SQA07520E

130SQA06025E

130SQA06020E

130SQA05020E

130SQA04020E

110SQA06030E

110SQA06020E

110SQA04030E

110SQA04020E

110SQA02020E

80SQA02020E

0

※

※

※

※

※

※

※

※

※

72 110SJT-M020E(A2),0.6kW,220V,3000r/min,3A,0.68×10-3kg.m2

73 110SJT-M040D(A2)，1.0kW,220V, 2500r/min,4.5A,0.68×10-3 kg·m2

74 110SJT-M060D(A2)，1.5kW,220V, 2500r/min,7A,0.95×10-3 kg·m2

75 130SJT-M040D(A2), 1.0kW,220V, 2500r/min,4A,1.19×10-3kg.m2

76 130SJT-M050D(A2), 1.3kW,220V, 2500r/min,5A,1.19×10-3kg.m2

77 130SJT-M060D(A2), 1.5kW,220V, 2500r/min,6A,1.95×10-3kg.m2

78 130SJT-M075D(A2), 1.88kW,220V, 2500r/min,7.5A,1.95×10-3kg.m2

79 130SJT-M100B(A2), 1.5kW,220V, 2500r/min,6A,2.42×10-3 kg.m 2

80 130SJT-M100D(A2),2.5kW,220V, 1500r/min,10A,2.42×10-3 kg.m2

81 130SJT-M150B(A2),2.3kW,220V, 1500r/min,8.5A,3.1×10-3kg.m2

82 130SJT-M150D(A2)，3.9kW,220V, 2500r/min,14.5A,3.6×10-3 kg·m2

PA01 参数 伺服电机型号、技术参数 备注 （5000线）

驱动器使用说明书 第40页

PA28: 电机转子惯量

PA29: 电机额定转矩

PA30: 电机额定转速

PA31: 超速报警检测速度

PA32: 电机额定电流

PA33: 最大过载能力

PA34: 电流检测系数

PA35: 编码器线数

PA36: 磁极对数

PA37: SON强制有效

PA38: 内部正转转矩限制

PA39: 内部反转转矩限制

PA40: 外部正转转矩限制

PA41: 外部反转转矩限制

PA42: 位置前馈增益(%)

PA43: 位置前馈低通截止频率(Hz)

PA44: 直线速度换算分子

PA45: 直线速度换算分母

PA46: 直线速度小数点位置

PA47: 速度试运行与JOG转矩限制

PA48: 加速时间,ms

PA49: 减速时间,ms

PA50: S曲线时间,ms